公开(公告)号：CN117434840A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311583152.4

申请日：2023-11-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙鹏辉 ,  饶本斯 ,  徐丰羽 ,  马凯威 ,  范保杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法及控制方法，该方法包括：步骤1、引入坐标系，建立重载机器人的参数化模型M0；步骤2、基于M0，建立重载机器人的运动学和速度力学模型M1；步骤3、对M1线性化处理，获取重载机器人的运动学和速度力学模型M11；步骤4、建立笛卡尔坐标系下V的控制规律模型M2，步骤5、将M2带入M11，获取自适应阻抗控制器。本发明可实现对机器人的运动轨迹的稳定控制。

公开(公告)号：CN117131632A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311156667.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 饶本斯 ,  孙鹏辉 ,  徐丰羽 ,  马凯威 ,  赵静 ,  蒋国平

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  B25J11/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种基于耦合动力学模型的缆索振动响应求解法及爬缆机器人，该方法包括：步骤1、基于倾转旋翼飞行爬缆机器人和缆索，建立简化模型，并基于简化模型引入四个坐标系；步骤2、求解机体的滚动角接位的简化后的旋转矩阵；步骤3、求解在缆索坐标系{C}下作用在飞行机器人身上的沿方向上的合力FX；步骤4、机体坐标系下，建立飞行机器人‑缆索耦合动力学模型；步骤5、建立作用在缆索上的沿方向上风‑缆索‑机器人耦合动力学模型：步骤6、反求出缆索沿方向上的振幅。本发明的爬升速度快且为增强爬缆机器人在不同自然风导致的索振动环境下的适应能力提供理论参考。