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公开(公告)号：CN113625730B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110737702.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114159069A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111524168.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了医学和计算机科学技术领域的基于空间注意力的生成对抗网络心拍信号生成系统及方法，包括：获取噪声信号；将噪声信号输入生成模型进行转置卷积后，输出模拟心拍信号；所述生成模型为经过判别模型对抗训练后的生成模型，所述判别模型对抗训练包括：获取随机噪声信号和真实心拍信号；将随机噪声信号输入所述生成模型，得到模拟心拍信号样本；将真实心拍信号和模拟心拍信号样本作为训练样本，对所述判别模型进行训练更新；固定更新后的判别模型，对所述生成模型进行训练更新，得到经过判别模型对抗训练后的生成模型。本发明通过判别模型对生成模型进行对抗训练，使得生成模型输出逼近真实心拍信号的模拟心拍信号。
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公开(公告)号：CN112465051A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011416046.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优特征空间相似性挖掘标签相关性的心电信号分类方法，属于心电病症智能诊断领域。该发明在已训练好的单个标签分类器的基础上，提出利用最优特征空间相似性算法修正关联规则挖掘出的标签相关性，根据修正的标签相关性确定最终的预测标签；具体步骤：1、利用分类器的分类结果得到主标签和候选副标签集；2、采用关联规则挖掘出标签相关性，并利用本文提出的最优特征空间相似性算法对标签相关性进行修正，通过修正后的标签相关性对候选副标签集进行过滤，确定最终的预测标签。本发明通过计算不同标签间的最优特征空间相似性来修正标签间关系，得到更准确的标签相关性，提高了心电信号分类的精度。
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公开(公告)号：CN111780759A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010466077.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，步骤包括：使用栅格地图对机器人移动空间进行环境建模；设置算法参数并初始化种群；利用路径长度函数和平滑度函数构造适应度函数；引入精英保留策略，即在进行轮盘赌选择时，将最优个体保留至下一代，继续进行交叉变异操作；采用自适应交叉率和变异率对种群进行动态调整；判断进化次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于移动机器人路径规划时不仅增强了其寻找最优解的能力，而且提高了其收敛速度，减少了转弯次数。
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公开(公告)号：CN111421023A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010179766.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/02
Abstract: 本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。
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公开(公告)号：CN110421569A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910810166.2
申请日：2019-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种基于有限时间扰动观测器的反演滑模机械臂控制器设计方法，该方法先建立起机械臂的动力学模型，后针对外部扰动设计了有限时间扰动观测器并进行稳定性分析，对未知的扰动量进行实时的检测和在线估计，利用获得的扰动估计信息设计非奇异终端滑模的控制器，结合反演与滑模控制方法，通过设计中间虚拟量反解出系统的控制律，另加入了趋近律控制方法，然后利用李雅普诺夫函数理论证明了其系统的渐近稳定性，最终通过仿真进行验证。
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公开(公告)号：CN107703753A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711013175.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于工业自动控制领域，具体涉及一种空间机械臂的容错控制方法，包括如下步骤：步骤一、建立空间机械臂动力学通用模型；步骤二、考虑执行器失效故障的存在，建立空间机械臂故障模型；步骤三、对空间机械臂故障模型的故障参数和外部扰动通过在线自适应的方法进行实时估计与控制器参数更新。其对执行器故障的强容忍能力，以及对外部扰动的强鲁棒性，达到空间机械臂系统所期望要求的容错控制方法。
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公开(公告)号：CN118918424A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410938988.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/80 , G01M13/045 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公布了一种基于双通道多尺度注意力特征融合的轴承故障诊断算法，主要解决了故障诊断和跨工况故障识别精度低的问题。本发明采用双通道对原始振动信号和重构后的图像进行特征提取，通过多尺度卷积层提取不同语义的特征，经过注意力机制对通道和空间分配不同权重，捕捉有用的信息，抑制干扰的特征信息；接着通过iAFF自适应特征融合模块融合特征，识别出10种故障类别。实验表明，本发明较传统故障模型识别精度有较大提升，特别是在跨工况故障识别中具有较高的精确度，对轴承的故障诊断有极大的促进作用。
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公开(公告)号：CN117705113A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311566971.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种改进PPO的无人机视觉避障及自主导航方法，用于无人机在虚拟管道环境中的视觉避障与自主导航。该方法克服了现有深度强化学习在部分可观测环境中易陷入局部最优的局限，以适应无人机的实时决策并提高泛化性。本发明利用深度相机捕获环境数据，设计一套新颖的奖励函数和动作空间，并配合轻量级卷积神经网络预处理观测数据以提取空间特征；同时，采用长短期记忆递归神经网络提取时间序列特征，将空间和时间的特征结合起来，在策略网络中加入噪声和可变学习率增强了网络的学习能力，加速了端到端模型的收敛，并提高了数据使用效率。实验表明所提出算法能够生成更加平滑的飞行轨迹，显著提升避障性能，确保无人机飞行安全和可靠。
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公开(公告)号：CN117576591A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311567359.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开一种基于海面救援的无人机图像小目标检测算法。主要是为解决执行海面救援任务时因无人机图像利用率低、特征信息少，导致目标检测算法的识别率低的问题。该算法采用尺度选择金字塔网络结构作为基线网络，并嵌入上下文增强模块和空间注意力模块，通过这些模块的协同作用，算法能够增强输入图像传输的上下文特征信息，加深特征层对相关特征信息的学习，改善检测精度。在具体实现中，模型检测器模块采用平衡损失函数，通过实验确定最佳参数值，加强模型检测时的稳定性。实验表明所提算法能够有效提高针对海域目标无人机图像的检测性能和识别精度，能够减少海面救援寻找目标的时间，对救援任务的成功有着极其关键的作用。
