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公开(公告)号：CN115339441A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211053537.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的轨迹预测方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取车辆的运动状态信息和目标道路路段的道路信息；基于运动状态信息和道路信息，生成车辆待驶入目标道路路段的多条第一预测行驶轨迹，且基于道路信息，确定目标道路路段上的道路对象的第二预测行驶轨迹；基于多条第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹，确定车辆的目标预测行驶轨迹。本发明解决了车辆驾驶安全性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113212431A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110642318.X
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前状态信息和动力学车辆模型，其中，所述当前状态信息包括：当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度；将当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度输入动力学车辆模型，得到车辆在预瞄点处的目标状态信息；根据所述目标状态信息对车辆进行跟踪控制，通过本发明的技术方案，以实现能够在考虑横向控制过程中可能发生的执行器(方向盘)部分失效的故障及有限频干扰的情况下，对车辆进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118810805A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410788310.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04 , B60W30/18 , G01M17/007
Abstract: 本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，测试车辆搭载有自动换道系统，自动换道系统的测试方法包括：获取测试车辆的自动驾驶数据；提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。解决相关技术中对自动换道系统的测试统一性和通行性较差，测试结果可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN118683521A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410756213.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序，其中，方法包括：获取当前时刻当前车辆的第一车辆数据集和目标车辆的第二车辆数据集；根据第二车辆数据集预测目标车辆的运动轨迹，根据运动轨迹确定目标车辆切入当前车道的切入时刻；根据第一车辆数据集和第二车辆数据集预测切入时刻当前车辆与目标车辆的相对位置和相对速度，根据相对速度计算切入时刻目标车辆的减速度，根据相对位置和切入时刻目标车辆的减速度控制当前车辆执行对应的目标动作。由此，解决了相关技术仅能够预测目标车辆在切入时刻的意图和轨迹，无法基于目标车辆在切入时刻的实际情况调整当前车辆车速，影响车辆的舒适性与行驶安全性等问题。
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公开(公告)号：CN114396952B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210178754.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117416339A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311745531.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆安全控制技术领域，特别涉及一种稳定控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在为极限工况的情况下，计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力并判断是否大于最优车轮力；若所需车轮力大于最优车轮力，则控制车辆进入稳定行驶模式，生成车辆的最优滑移率，以基于最优滑移率控制对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，否则控制车辆进入失稳趋势模式，生成车辆的最优车轮转矩，以基于最优车轮转矩对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制。由此，解决了相关技术中，在极限工况下，由于车辆的动力学响应与工况下的响应差异较大，车轮易进入非线性区域，容易造成车辆侧滑，影响车辆稳定性，安全性差等问题。
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公开(公告)号：CN116501018A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310497274.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种确定车辆故障的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标车辆的期望数据和实时数据，确定控制异常因子；将期望数据、实时数据以及控制异常因子输入预设神经网络模型，得到数据标签；根据数据标签确定目标车辆是否异常，若是，则根据控制异常因子和实时数据，从目标车辆的待选行驶关联指标中确定目标行驶关联指标；采集目标行驶关联指标对应的目标数据，并根据目标数据确定目标车辆的故障。本发明实施例的技术方案，可以从大量的待选行驶关联指标中筛选出与车辆故障相关的指标并进行采集，其无需采集大量的数据即可实现对车辆故障的判定，大幅度提高了智能驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115959125A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310019569.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图；基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果；在检测区域内的检测结果为未发生碰撞。使得车辆可以快速精准的防止车辆与危险目标发生碰撞，对车内乘客的安全起到了保障。
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公开(公告)号：CN113895461B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111359721.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取车辆在当前时刻的横向规划轨迹参数、横向状态偏差数据以及横向控制行驶数据；将横向规划轨迹参数、横向状态偏差数据和横向控制行驶数据输入到预训练的横向偏差预测模型中，预测车辆在下一时刻的横向控制偏差数据；利用横向控制偏差数据对车辆进行横向控制。通过采用本方案，横向偏差预测模型的输出结果直接为车辆在下一时刻的横向控制偏差数据，达到了简化控制过程的技术效果。同时，在预测车辆在下一时刻的横向控制偏差数据时，考虑到了将车辆的横向规划轨迹参数作为预测模型的输入，可使得预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN115631623A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211230583.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种调整路段限速的方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取目标路段的环境信息；对环境信息中的多个路段参数进行分析识别，得到识别结果，其中，识别结果包括目标路段中多个路段参数的类别；基于识别结果进行安全评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表示多个路段参数中每个路段参数对应的安全限速值；利用评估结果调整目标路段对应的目标限速值。本发明解决了相关技术中路口交通安全性低、通行效率低的技术问题。
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