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公开(公告)号：CN117345264B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311661256.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/11 , G06F17/10 , E21D9/10 , G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种滚刀载荷监测智感刀盘、刀盘控制系统及控制方法，包括：刀盘本体，其掘进面开设有多个安装槽；多组刀箱，对应安装槽一一固定布置，包括：刀箱外壳，具有供滚刀安装的凹槽，凹槽内布置有刀座，滚刀固定在刀座上；载荷检测装置，固定布置于滚刀与刀箱外壳的载荷传递路径上，包括：四根弹性立柱，处于空间均匀布置；若干应变片，且同等数量均匀间隔粘贴在每根弹性立柱的外周；四根弹性立柱之间的应变片通过三条线路组成相互独立的三组惠斯通全桥电路；惠斯通全桥电路输出的电信号经过信号放大模块放大并通过无线传输模块传递至上位机监测系统。本发明实现了滚刀局部载荷与刀盘整体载荷的监测，为刀盘掘进参数控制提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN117345264A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311661256.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/11 , G06F17/10 , E21D9/10 , G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种滚刀载荷监测智感刀盘、刀盘控制系统及控制方法，包括：刀盘本体，其掘进面开设有多个安装槽；多组刀箱，对应安装槽一一固定布置，包括：刀箱外壳，具有供滚刀安装的凹槽，凹槽内布置有刀座，滚刀固定在刀座上；载荷检测装置，固定布置于滚刀与刀箱外壳的载荷传递路径上，包括：四根弹性立柱，处于空间均匀布置；若干应变片，且同等数量均匀间隔粘贴在每根弹性立柱的外周；四根弹性立柱之间的应变片通过三条线路组成相互独立的三组惠斯通全桥电路；惠斯通全桥电路输出的电信号经过信号放大模块放大并通过无线传输模块传递至上位机监测系统。本发明实现了滚刀局部载荷与刀盘整体载荷的监测，为刀盘掘进参数控制提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN116971733B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227489.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本公开涉及土层或岩石的钻进领域，尤其涉及一种适用于复杂地质条件掘进的探注一体化机具及工艺。探注一体化机具包括：钻头、传扭接头、钻杆、剪切销、憋压球、注浆筛管和封孔器；钻头与传扭接头通过剪切销连接；传扭接头与钻杆连接；钻杆包括钻杆通孔；传扭接头包括接头通孔；钻头包括相连通的钻头孔道和钻头通水孔；钻头孔道与接头通孔相连通；钻头孔道内形成有缩口部；缩口部的内径小于憋压球的直径；憋压球能够依次沿钻杆通孔、接头通孔和钻头孔道，到达缩口部；在憋压球位于缩口部处的情况下，流经缩口部的水流被阻断；注浆筛管的直径小于钻杆通孔和接头通孔的内径。解决了因深部围岩异常破坏失稳造成灾害以及使掘进设备被迫停机的问题。
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公开(公告)号：CN115100622B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115949422A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211723947.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，包括：掘进机构，用于对巷道掌子岩面进行掘进；支护机构，用于对完成掘进后的巷道围岩进行支护；多组设备小车，用于掘进机的巷道行走；输送机构，包括若干独立分布的输送单元，每组设备小车上均布置有一组输送单元，每组输送单元包括：倾斜输送段、水平输送段以及调节机构，水平输送段布置于倾斜输送段的尾端，调节机构铰接连接在倾斜输送段与水平输送段之间，用于调节倾斜输送段的倾斜角，以适应不同重量岩渣的输送要求。本发明的公开，破岩能力足、掘进效率高、巷道成型质量好、结构简单，能够在掘进机直角转弯或大倾角掘进时，保证岩渣的连续运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115012468A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210754427.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机自动作业控制系统、方法及挖掘机，该系统包括参数获取模块、控制模块和挖掘机控制器；参数获取模块，用于实时获取控制挖掘机自动作业的参数信息；控制模块，用于根据参数获取模块获取的参数信息，计算出用于控制挖掘机作业的控制量，并发送至挖掘机控制器；挖掘机控制器，用于根据控制模块发送的控制量控制挖掘机，使挖掘机进行自动作业。本发明根据挖掘机目标点、实时姿态反馈以及负载反馈，向挖掘机控制器发送控制指令，对挖掘机进行精确控制。本发明实现了挖掘机的实时姿态、负载测量以及挖掘机作业的自动作业控制，有利于挖掘机无人化作业。
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公开(公告)号：CN114909147A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210758185.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径的全断面掘进机，包括刀盘，刀盘的前端安装有前置刀盘，刀盘的后端连接有刀盘驱动装置，刀盘驱动装置的外部套设有推进机构，刀盘的后端通过推进机构连接有盾体，盾体内对应安装有支撑机构、管形带式输送机，盾体的后端对应连接有若干个运载车，运载车上安装有探测钻机、锚杆钻机，运载车内安装有直线带式输送机，直线带式输送机与管形带式输送机通过转弯运输托辊连接，推进机构包括整体呈Stewart平台X并联形式分布的12组铰接油缸，运载车底部安装有若干可横向移动的接地轮，本发明可以在小转弯半径内完成掘进与煤炭的输送，整机掘进效率与小转弯半径输送能力得到提高。
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公开(公告)号：CN112428162B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011300577.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种免拆装连续磨料射流供给系统，包括高压水流系统和左右两个压力容器，其通过固定在压力容器盖上的偏心滑动阀，实现磨料地非拆装添加，利用电磁换向阀切换装料，实现连续供给，通过与内导管实现压力容器内的预混合磨料循环流动。调节偏心滑动阀尾部的调节螺母可以控制磨料添加速度，无需拆卸压力容器加装混合磨料。
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公开(公告)号：CN109332948B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811275308.1
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种截齿的自动定位工作装置及其全自动定位焊接方法，装置包括底座、竖直导杆座、竖直导杆、活动块、水平导杆、电动马达Ⅰ、齿轮Ⅰ、电动马达Ⅱ、齿轮Ⅱ、电动马达Ⅲ、截齿架、电动马达Ⅳ、定位截齿、齿座、截割头体、截割头体固定台、齿轮轴、齿轮Ⅲ、电动马达Ⅴ、马达安装架和齿轮轴支撑座；方法是计算机根据实现设定好的位置的数据分别控制五个电动马达输出轴的转角，确定定位截齿在空间的姿态，进而通过定位截齿将齿座焊接固定在截割头体上，每完成一个截齿定位自动进行下一个定位。本发明能够避免截齿在定位焊接的过程中存在定位不准确问题，实现焊接定位自动化，在很大程度上提高的截割头的加工效率，降低加工成本。
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公开(公告)号：CN108035973A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711343338.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种直线导向轮运动装置，包括，导向部分、同步带和驱动部分，导向部分包括滑轨、限位轮、支撑辊和运动平台，滑轨整体为长方体形状，支撑辊可通过将两个外凸轮面放置在滑轨上表面的两条凹槽轨道中的方式在滑轨上滚动，限位轮被一根沿其轴线方向竖直的螺栓于一端固定，螺栓另一端固定于所述运动平台下表面上；同步带贴合固定于滑轨没有设置限位轮的另一侧表面；驱动部分包括电机和带轮，电机竖直向下放置于运动平台上表面，其伸出轴贯穿运动平台至下端固定连接所述带轮，带轮上有齿，且位置关系能和同步带上的圆弧齿啮合。本发明提供了一种安装便利，维修成本低的直线导向轮运动装置，便于清理，也可起到保护轨道及确保运行更加平稳的优点。
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