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公开(公告)号：CN119878153A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411924282.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请提供了一种适应复杂煤岩构造的截割滚筒及其控制系统和使用方法，主要应用于采煤机和掘锚机滚筒上，螺旋叶片焊接在筒毂上，截齿座焊接在螺旋叶片上，长截齿和短截齿间隔交替的安装在截齿座上，滚筒在工作时具有横向移动和旋转运动，带动长截齿超前短截齿旋转截割煤岩。一是长短截齿交替排列，长截齿按一定间距均匀布置，短截齿安装在长截齿之间；二是长短截齿螺旋叶片交替排列，通过调整螺旋叶片数量，在新增的叶片上安装短截齿并与长截齿成交错排列。通过实时监测滚筒受力信息和煤岩结构信息，自动调整截割参数，通过短截齿的协同作用，调整不同的截线距，减少截齿的磨损，提高截割效率。
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公开(公告)号：CN115045677A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210554935.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种双模式高压水射流辅助旋回振荡钻铣机构及使用方法，包括：机架，以及设置在机架上的驱动装置、切割组件，切割组件包括：偏心套筒、旋回体、高压水射流单元，偏心套筒设置在旋回体与驱动装置之间，偏心套筒内部设置有斜内孔，斜内孔与旋回体配合连接，斜内孔的轴线与偏心套筒的轴线之间存在夹角，旋回体的中段设置有限位件，限位件用于抵消作用于旋回体的轴向力，高压水射流单元，在钻孔、铣削工作时通过高压水射流降低钻孔和破岩难度；通过偏心套筒内孔偏斜使钻铣滚刀旋回振荡运动，使钻铣滚刀接触路径短磨损小、温度低，避免钻铣滚刀过度磨损，通过高压水射流单元的设置降低了破岩难度，提高了坚硬岩体的破碎效率。
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公开(公告)号：CN118088183A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410401258.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超前预弱化巷道掘进机器人及掘进方法，掘进机器人包括主机架、行走机构、截割回转机构、截割摆动液压缸、截割臂底座、截割臂机架、截割滚筒、辅助破岩机构。行走机构安装在主机架下方，截割回转机构安装在主机架上，截割臂底座安装在截割回转机构上，截割臂机架及截割摆动液压缸后端与截割臂底座铰接，截割滚筒为双滚筒，安装在截割臂机架前端，辅助破岩机构安装在两个截割滚筒之间，对岩石进行预弱化。本辅助破岩机构采用微波破岩和水射流破岩两种方式，针对岩石的不同特性进行选择。本发明针对硬对较大的岩石进行破岩，可有效提高破岩效率及保护截割滚筒。
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公开(公告)号：CN114934771A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210661577.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。
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公开(公告)号：CN112049180A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010883974.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 徐州博汇世通重工机械有限责任公司 , 中国矿业大学
IPC: E02F9/20 , E02F9/02 , E02F9/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种适应复杂地形的行走机构及其使用方法，该机构包括迈步式行走机构、第一传动轴、第二传动轴、发动机、离合器、驱动轴、驱动桥、双输出轴变速器和轮式挖掘机悬架；离合器位于发动机与双输出轴变速器之间，变速器的第二输出轴与第一传动轴相连，第一传动轴与后驱动桥相连接，后驱动桥两端安装有车轮，变速器的第一输出轴与第二传动轴相连，第二传动轴与驱动轴相连接，驱动轴两端与迈步式行走机构的回转柄相连，迈步式行走机构安装于挖掘机悬架两侧。本发明中，输入轴与第二输出轴之间传动连接以形成第一工况；输入轴传动连接至第一输出轴以形成第二工况。因此，该机构爬坡能力强且稳定性好。
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公开(公告)号：CN110900458A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911233781.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超高压连续前混合磨料射流系统，包括液压泵,液压泵出口通过分水阀分别连接有第一水管和第二水管，第一水管上依次串联有第一流量调节阀、第四单向阀、混合室以及高压喷嘴，第二水管流经第二流量调节阀后与第一电磁换向阀入水口相通，第一电磁换向阀的两个出水口分别流经第二电磁换向阀和三后，连通两个磨料混合装置，两个磨料混合装置能够交替进行自动供料，实现磨料的连续供应，无需拆开压力罐加装混合磨料。
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公开(公告)号：CN110056363A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910319026.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种滚刀主动旋转的坚硬岩石巷隧道掘进机，包括设置有履带行走装置的机架，机架上设置有液压泵站和与其相连的高压磨料射流发生系统，机架的其中一端固定设置有传动箱，传动箱设有两个输入轴和一个输出轴，输入轴上连接有行星减速机构，行星减速机构的输入轴连接有悬臂盘驱动马达，输出轴上固定有悬臂盘，悬臂盘上铰接有四个悬臂，悬臂盘上还设有悬臂驱动马达，悬臂远离悬臂盘的一端设置有主动旋转滚刀装置，传动箱上还设置有旋转密封装置，其能够在巷道或隧道施工过程中存在坚硬岩体情况下，解决设备严重磨损、破岩效率低、粉尘量大等问题，实现坚硬岩体巷道的安全、高效、低成本掘进。
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公开(公告)号：CN119844450A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411924285.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请提供了一种用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法，包括采煤机机架、行走部、销轨、行走轮、双作用液压缸、牵引电机、模糊PID控制器、速度传感器及电流传感器，双作用液压缸安装在采煤机机架与行走部之间，通过液压缸的伸缩运动驱动行走部微小摆动，使行走轮与销轨在采煤机启动时快速实现同步啮合，控制器实时接收速度传感器和电流传感器的反馈信号，根据行走部的啮合状态动态调整液压缸的运动，以确保行走轮与销轨同步啮合，还集成了锁紧回路，利用液控单向阀实现活塞在啮合位置的精准锁定，防止啮合后相对滑动，通过模糊PID控制调节液压缸的输出，智能调整行走轮的速度和位置，实现啮合问题的自动修正。
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公开(公告)号：CN114876486B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210554910.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种巷隧道掘进机器人及自动截割控制方法，机器人包括机架，移动平台，支撑稳定机构，铣削机构，伸缩机构，斜进刀调节机构，水平摆动机构，升降机构，控制器，所述铣削机构包括：驱动单元，铣削轴，偏心回转套，高压射流喷嘴单元，拉压力传感器，方向传感器；通过偏心回转套内孔的中心线偏斜，使得铣削机构带动铣削刀头旋回振荡运动进行破岩阻力小，同时产生轴向和径向激振力，充分利用煤岩不抗拉特性，破岩效率高，铣削刀头与岩体非连续接触使得铣削刀头接触路径短磨损小、温度低，避免铣削刀头过度磨损；控制伸缩机构、斜进刀调节机构、升降机构和水平摆动机构，实现铣削机构按照预定路径铣削煤岩，实现岩体自动化高效铣削。
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公开(公告)号：CN112428162A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011300577.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种免拆装连续磨料射流供给系统，包括高压水流系统和左右两个压力容器，其通过固定在压力容器盖上的偏心滑动阀，实现磨料地非拆装添加，利用电磁换向阀切换装料，实现连续供给，通过与内导管实现压力容器内的预混合磨料循环流动。调节偏心滑动阀尾部的调节螺母可以控制磨料添加速度，无需拆卸压力容器加装混合磨料。
