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公开(公告)号：CN118945666A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971097.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W12/122 , G05D1/86 , H04L9/40 , H04W4/42
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法，包括建立领导者和跟随者的动态模型；建立约束条件；建立DoS攻击模型；设计Luenberger观测器；设计自适应状态观测器；构建输出反馈编队控制器，并建立相应的动态跟踪误差系统模型；分析证明在DoS攻击下多智能体系统的观测误差；分析在DoS攻击下多智能体系统编队跟踪性能，并验证在时变输出编队问题中有效性。本发明能够实时估计领导者的状态信息，并有效地避免了通信资源的浪费和DoS攻击带来的负面影响。基于该观测器，结合输出调节技术和状态反馈控制，使得多智能体系统在一定误差界内达成期望的时变编队构型。
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公开(公告)号：CN118915452A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410967648.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全协调控制方法，包括：建立基于柔性联接双永磁同步电机的网络化带式输送机驱动控制模型；建立FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全控制框架；设计基于二次型调节器的安全控制策略；依据步骤建立的FDI网络攻击模型，设计了基于奇异摄动理论的组合次优安全协调控制器。本方法可有效的避免FDI网络攻击造成的安全隐患，并且可以有效消除因电机系统具有的双时间尺度带来的病态数值问题。对提高带式输送机系统的协调控制性能和网络安全性有着非常深远的意义。
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公开(公告)号：CN118199918B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410136004.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，包括场景设定模块、编队环境生成模块和网络攻击模块，其中网络攻击模块包含虚假数据注入模块、重放攻击模块和拒绝服务攻击模块；运行领航者节点生成Gazebo场景，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的速度，并将速度通过TCP协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人，控制跟随者的运动；拦截含控制信号的数据包并注入虚假数据，发送给从机；重放存储含控制信号的数据包，跟随者tt1按重放指令进行运动；向跟随者tt1发送大量不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态。本发明易于部署、操作简便且具有较强的扩展性，为机器人网络安全领域的研究人员提供了必要的网络攻击环境。
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公开(公告)号：CN118298231A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410420955.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06F16/36
Abstract: 本发明公开了一种基于语义关系图谱的室内多场景语义地图构建方法，包括：基于激光雷达使用栅格地图算法构建2D栅格地图；使用双目相机获取场景图像，通过立体匹配获取深度图并利用训练好的目标检测模型识别环境中的物体，得到地标的类别和坐标，图像数据采用贝叶斯滤波技术结合先验信息进行场景分类，得到当前场景的语义标签，将获取的语义标签使用占据栅格法得到语义地图；基于目标识别数据集构建先验关系图谱，将空间关系知识图谱和先验关系知识图谱进行融合构建图谱层，得到多场景语义地图。本发明基于深度学习和知识图谱构建的语义关系地图存储了大量的先验知识，赋予了地图全面和准确的环境信息，在多场景救援和日常服务中可实现快速搜索。
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公开(公告)号：CN117030349B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311179352.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团南美有限公司
Abstract: 本发明属于地热勘探技术领域，公开一种地热流体密闭取样装置，包括：取样壳体，取样壳体内设置有固定塞、取样塞和封堵塞，取样塞与封堵塞之间设置有第一储样腔，第一储样腔通过进样组件与外界连通；固定塞与取样塞之间设置有第一置换腔；封堵塞内设置有稳压组件和转移组件，稳压组件和转移组件分别与第一储样腔连通；储样壳体，储样壳体内设置有第二储样腔和第二置换腔，第二储样腔与转移组件连通，第二置换腔与外界连通。本发明使用方便，可重复利用，能实现地热流体从地下到地上的密封取样过程，避免了地热流体露天取样过程中环境变化导致的流体性质改变，提高了流体样本的品质，使得流体样本的参数更有参考性，便于地热能的勘探和利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117423065A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311675829.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的受限空间下目标识别与区域分割的多模态耦合感知方法，涉及受限空间下环境感知技术领域。该方法首先构建3D点云数据处理网络、2D点云数据处理网络以及图像数据处理网络；接着构建特征融合器，输出耦合了多传感器信息的鸟瞰图；然后构建多尺度特征融合提取网络及网络输出头，输出目标识别与区域分割结果，并设计损失函数对网络权重进行训练；最后将3D点云数据、2D点云数据、相机图像数据输入网络模型，推理得到目标识别与区域分割预测结果，并对预测结果进行可视化渲染。本发明针对毫米波雷达自身特性，构建了多模态耦合感知网络，可以深入挖掘毫米波雷达海量点云数据中的有效信息，可有效提升目标识别的探测准确度。
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公开(公告)号：CN117291263A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311112572.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N5/02 , G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/295 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N5/04 , G06F16/43
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机多模态故障知识图谱构建方法，首先进行本体构建并预定义实体关系，使用BIO数据标注格式对故障文本进行数据标注生成数据集，并利用Albert‑BiLSTM‑CRF模型对数据集进行实体抽取获得结构化的数据，结合预定义的实体关系构建带式输送机故障文本知识图谱，根据故障文本知识图谱中的实体信息从网页或开源图库获取故障相应的图片及图片url地址，然后构建故障图片知识图谱，最后将故障文本知识图谱和图片知识图谱进行合并得到多模态故障知识图谱。本发明通过故障信息检索、故障信息问答和故障因果关系全貌三种应用方式对故障现象或原因进行解析诊断，获得对应的故障处理方案，从而实现带式输送机的故障辅助诊断功能。
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公开(公告)号：CN117150710A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310782130.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国矿业大学 , 东华理工大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于T位置尺度分布的开采沉陷预测方法，属于煤矿开采沉陷学研究领域。适用于预测近水平煤层开采且地表下沉呈现连续特征的开采沉陷规律，特别是预测具有长尾分布特征的矿区开采沉陷分布规律，该方法以基于T位置尺度分布的概率密度函数作为单元下沉盆地的表达式，根据影响函数法的叠加原理分别建立了沿走向主断面、沿倾向主断面以及地表任意一点的地表下沉预测方程。其步骤简单，使用方便，拟合具有长尾分布特征的矿区下沉曲线的精度高于传统的概率积分法，为矿区采动损害的科学评估提供了依据。
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公开(公告)号：CN117030349A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311179352.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团南美有限公司
Abstract: 本发明属于地热勘探技术领域，公开一种地热流体密闭取样装置，包括：取样壳体，取样壳体内设置有固定塞、取样塞和封堵塞，取样塞与封堵塞之间设置有第一储样腔，第一储样腔通过进样组件与外界连通；固定塞与取样塞之间设置有第一置换腔；封堵塞内设置有稳压组件和转移组件，稳压组件和转移组件分别与第一储样腔连通；储样壳体，储样壳体内设置有第二储样腔和第二置换腔，第二储样腔与转移组件连通，第二置换腔与外界连通。本发明使用方便，可重复利用，能实现地热流体从地下到地上的密封取样过程，避免了地热流体露天取样过程中环境变化导致的流体性质改变，提高了流体样本的品质，使得流体样本的参数更有参考性，便于地热能的勘探和利用。
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公开(公告)号：CN116755105A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310726857.0
申请日：2023-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波技术领域。该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于PCA的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适应调整模型，模型可根据环境自适应调整点云强度滤波参数，实现不同浓度雾尘下对激光雷达点云数据的高精度滤波。
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