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公开(公告)号：CN119070688B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411061908.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/22 , H02P6/34 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异摄动的数据驱动永磁同步电机最优速度调节方法，包括：基于永磁同步电机的数学模型，在矢量控制技术的框架下，提出d轴电流的二次稳定问题和电机转速的线性二次调节问题；基于奇异摄动理论，通过系统分解得到速度环降阶模型，并构造新的增广误差系统，重新解释标准线性二次调节问题的解并导出等价的凸优化问题，从而避免直接求解代数黎卡提方程；给出系统的数据表达，替换二次稳定问题和线性二次调节问题中的系统模型信息，设计相应的基于系统I/O数据的PI控制器。本发明解决了系统模型未知永磁同步电机的数据驱动最优速度调节问题。
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公开(公告)号：CN118941518A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410969266.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06T7/246 , G06T7/277
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLO v8n算法的智能井下钻杆计数方法，该方法包括：获取井下打钻杆图像并对图像进行预处理，得到预处理后的图像；基于YOLO v8n网络模型结构，引入Dyhead模块、EMA模块和Inner‑WIoU损失函数，构建钻杆计数网络模型；运用DeepSORT算法对图像里检测到的person、drill rod和drilling machine种类进行目标跟踪；计算person与drill rod的IoU值是否大于设定阈值1，若大于则进行下一步判断，若小于则返回跟踪；判断drill rod与drilling machine的IoU值是否大于设定阈值2，若大于阈值则计数加1，若小于阈值则返回跟踪。本发明实例能同时提高模型检测的准确率、召回率以及精度。本发明作为基于改进的YOLO v8n算法的井下智能钻杆计数研究，可广泛应用于井下智能检测领域。
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公开(公告)号：CN118688807A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410706764.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向注意力的UUV非合作目标跟踪方法。本发明针对前视声呐观测的不可靠性、目标运动的不可预测性，构建带有记忆的一阶马尔可夫状态空间模型描述声呐观测下UUV非合作目标跟踪机理，并提出一种基于轴向注意力Transformer的非合作目标状态多步预测网络，用于描述非线性观测下，非合作目标相对声呐的复杂运动过程。针对观测的不稳定性及后验分布的未知性，基于Monte Carlo近似推断原理，利用该多步预测网络将目标观测状态空间中的采样粒子映射到目标预测状态空间，构建基于轴向注意力的目标跟踪方法，提高UUV非合作目标跟踪对不确定输入的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118017519B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410090156.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无模型积分强化学习算法的离网逆变器电压控制方法，包括：建立d‑q坐标系下的LC型离网逆变器的数学模型，定义逆变器输出电压参考信号与d‑q轴电压电流信号为增广系统状态，将离网逆变器电压控制问题转化为增广系统的H∞跟踪问题；基于零和博弈思想，建立跟踪Hamilton‑Jacobi‑Isaacs(HJI)方程，提出无模型IRL算法求解HJI方程；给定初始控制增益、初始扰动增益，在探测噪声作用下收集增广系统状态数据，根据测量数据计算包含状态值、控制输入值和扰动值的Kronecker积，推导出迭代逆变器电压控制策略。本发明通过利用无模型IRL解决了离网逆变器电压控制中的模型参数未知、复杂负载投切造成强扰动问题。
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公开(公告)号：CN118199918A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410136004.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，包括场景设定模块、编队环境生成模块和网络攻击模块，其中网络攻击模块包含虚假数据注入模块、重放攻击模块和拒绝服务攻击模块；运行领航者节点生成Gazebo场景，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的速度，并将速度通过TCP协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人，控制跟随者的运动；拦截含控制信号的数据包并注入虚假数据，发送给目标主机；重放存储含控制信号的数据包，跟随者tt1按重放指令进行运动；向跟随者tt1发送大量不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态。本发明易于部署、操作简便且具有较强的扩展性，为机器人网络安全领域的研究人员提供了必要的网络攻击环境。
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公开(公告)号：CN112883836B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110134732.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种煤矿井下巷道形变视频检测方法，属于机器视觉技术领域。该方法主要包括：悬挂轨道式机器人移动平台巡检视频分段采集，获取原始视频与历次巡检视频；原始视频关键帧提取，获得背景模型关键帧；关键帧与当前巡检视频匹配建立背景模型；根据模型匹配的结果进行图像差分处理，检测井下巷道变化并输出检测结果；根据异常检测结果更新背景模型。本发明能够通过视频巡检对煤矿井下巷道进行周期性形变检测，排除安全隐患。
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公开(公告)号：CN116338573B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310333105.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。
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公开(公告)号：CN116820100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310748225.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。
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公开(公告)号：CN115906928A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211490758.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N3/0455 , G06N3/084 , G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道自注意力的Transformer UUV三维自主避碰规划方法，设计了双通道自注意力模型并行捕捉双模态多传感器的观测特征；构建了基于Transformer的网络模型执行端到端的UUV三维自主避碰决策；利用编码器‑解码器的结构实现基于历史观测和时序决策的UUV避碰规划。与现有方法相比，本发明可以基于双模态多传感器观测进行端到端的UUV自主避碰规划，能够大幅度提高UUV避碰规划的快速性，摆脱UUV避碰规划对传感器高精度稳定观测的依赖，解决观测失效或目标丢失情况下的UUV自主避碰规划问题。
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