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公开(公告)号：CN120023836A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510510489.5
申请日：2025-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种应急救援用的机械臂控制系统及方法，该方法包括：获取救援臂的周侧环境信息，并根据环境信息建立构造模型。获取待救援目标的状态信息，并根据状态信息评估待救援目标的危机评分。获取救援臂与控制端之间的通信数据，并根据通信数据，确定通信评分。根据危机评分和通信评分，确定调整系数，并根据调整系数对救援臂接收控制端发送控制指令的预设接收频率进行调整。获取救援臂接收控制端发送控制指令的实时接收频率，并根据实时接收频率与调整后的预设接收频率之间的关系，确定救援臂是否自行救援。本发明通过动态调整救援臂的操作模式，确保在不同环境和通信条件下，救援任务能够高效且精确地完成。
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公开(公告)号：CN115410088A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211235431.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟分类器的高光谱图像领域自适应方法，其用于无监督高光谱图像分类任务。首先，通过基于空‑谱近邻图的图卷积网络来提取高光谱图像的领域不变特征；然后，构建一个基于特征相似性度量的虚拟分类器来输出目标域样本的类别概率；此外，通过最小化真实和虚拟分类器之间的分歧，以使不同领域但具有相似特征的像素被分为同一个类别；最后，通过构造一个软原型对比损失并将其最小化，以对齐不同领域特征相似的样本且使不相似的样本互相远离。
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公开(公告)号：CN110159305A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910293265.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 平顶山天安煤业股份有限公司 , 中国平煤神马能源化工集团有限责任公司 , 中国矿业大学
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明公开了一种大采深大采高复合顶工作面煤壁注浆参数优化方法，包括如下步骤：实地检测煤体的普氏硬度系数F、工作面内裂隙的组数M和间距N以及规则情况，工作面仰角α、煤壁片帮发生的位置以及深度P、顶板冒顶的高度H；根据检测结果判断是否依次符合情况一、情况二或情况三；对于三种情况分别采用三种不同的注浆方案。本发明针对工作面不同的实际情况，按照分等级对待，使得整体的施工在满足安全生产的前提下，用料最省，达到最好的资源配置。
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公开(公告)号：CN109209380A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811157747.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿山采选充控开采方法，设计流程包括：布置少矸化的煤炭开采系统；根据分选要求选择合适的煤矸分选方法；根据矿井地质、生产条件、岩层控制要求选择合适的充填方法；根据矸石排放要求和控制指标利用理论计算、模拟和实验反算充实率；由充实率确定充填工艺、分选工艺；通过监测充填及控制效果指标反馈调节充填工艺及分选工艺参数。此设计方法高度集成井下煤矸分选、矸石充填与煤炭回采工艺，针对不同工程背景下控制对象的不同控制要求进行设计，可用于指导煤矿井下“采选充控”开采设计，能够实现煤矸石地面零排放，控制地表下沉、冲击矿压和含水层稳定，具有良好的推广前景。
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公开(公告)号：CN104700154A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410812316.0
申请日：2014-12-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布了一种用于煤矿井下射频识别阅读器布局优化的多目标进化优化算法，指导用户快速寻找满意的RFID阅读器布局，减轻用户工作量，具体内容包括：(1)煤矿井下RFID阅读器布局的数学模型的构建，给出井下巷道的分布模型以及约束条件、目标函数和决策变量；(2)基于用户输入的数据，给出初始化的信息，即设定多目标进化优化算法的参数值；(3)基于MOEA/D算法的多目标进化过程，即根据MOEA/D对目标函数进行多目标优化，实施基于分解的多目标进化操作，以生成满足用户要求的进化种群。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118017519B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410090156.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无模型积分强化学习算法的离网逆变器电压控制方法，包括：建立d‑q坐标系下的LC型离网逆变器的数学模型，定义逆变器输出电压参考信号与d‑q轴电压电流信号为增广系统状态，将离网逆变器电压控制问题转化为增广系统的H∞跟踪问题；基于零和博弈思想，建立跟踪Hamilton‑Jacobi‑Isaacs(HJI)方程，提出无模型IRL算法求解HJI方程；给定初始控制增益、初始扰动增益，在探测噪声作用下收集增广系统状态数据，根据测量数据计算包含状态值、控制输入值和扰动值的Kronecker积，推导出迭代逆变器电压控制策略。本发明通过利用无模型IRL解决了离网逆变器电压控制中的模型参数未知、复杂负载投切造成强扰动问题。
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公开(公告)号：CN109931061A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910299607.7
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明公开了一种近距离煤层上下逐替协同开采区段煤柱留设方法。尤其适用于煤矿井下近距离煤层上下逐替协同开采使用。应用理论计算和数值模拟相结合的方法分别确定了上煤层区段煤柱的的合理留设宽度Xu、上下煤层区段煤柱的合理空间错距L及下煤层区段煤柱的的合理留设宽度Xs，并应用物理相似模拟方法对取值的合理性进行验证。该煤柱留设方法能够适应于近距离煤层上下逐替协同开采矿井，即能保证区段煤柱及回采巷道稳定性，同时能够增加煤炭资源采出率，有利于矿井实现安全、经济开采。
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公开(公告)号：CN118017519A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410090156.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无模型积分强化学习算法的离网逆变器电压控制方法，包括：建立d‑q坐标系下的LC型离网逆变器的数学模型，定义逆变器输出电压参考信号与d‑q轴电压电流信号为增广系统状态，将离网逆变器电压控制问题转化为增广系统的H∞跟踪问题；基于零和博弈思想，建立跟踪Hamilton‑Jacobi‑Isaacs(HJI)方程，提出无模型IRL算法求解HJI方程；给定初始控制增益、初始扰动增益，在探测噪声作用下收集增广系统状态数据，根据测量数据计算包含状态值、控制输入值和扰动值的Kronecker积，推导出迭代逆变器电压控制策略。本发明通过利用无模型IRL解决了离网逆变器电压控制中的模型参数未知、复杂负载投切造成强扰动问题。
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公开(公告)号：CN115410088B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211235431.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/043 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟分类器的高光谱图像领域自适应方法，其用于无监督高光谱图像分类任务。首先，通过基于空‑谱近邻图的图卷积网络来提取高光谱图像的领域不变特征；然后，构建一个基于特征相似性度量的虚拟分类器来输出目标域样本的类别概率；此外，通过最小化真实和虚拟分类器之间的分歧，以使不同领域但具有相似特征的像素被分为同一个类别；最后，通过构造一个软原型对比损失并将其最小化，以对齐不同领域特征相似的样本且使不相似的样本互相远离。
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公开(公告)号：CN109931061B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910299607.7
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明公开了一种近距离煤层上下逐替协同开采区段煤柱留设方法。尤其适用于煤矿井下近距离煤层上下逐替协同开采使用。应用理论计算和数值模拟相结合的方法分别确定了上煤层区段煤柱的的合理留设宽度Xu、上下煤层区段煤柱的合理空间错距L及下煤层区段煤柱的的合理留设宽度Xs，并应用物理相似模拟方法对取值的合理性进行验证。该煤柱留设方法能够适应于近距离煤层上下逐替协同开采矿井，即能保证区段煤柱及回采巷道稳定性，同时能够增加煤炭资源采出率，有利于矿井实现安全、经济开采。
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