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公开(公告)号：CN116594293A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310361986.4
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法，包括以下步骤：(1)建立柔性联接双永磁同步电机系统的双时间尺度数学模型；(2)建立双时间尺度数学模型的FDI网络攻击模型；(3)设计基于LQR理论的安全协调控制器；(4)依据步骤(2)建立的FDI网络攻击模型，设计无模型强化学习，对步骤(3)设计的安全协调控制器进行迭代求解；本方法避免了FDI网络攻击对系统造成的影响，采用强化学习算法可以不依赖模型数据，避免了因电机参数改变对系统的影响；对于提高网络化双永磁同步电机协调控制系统的协调控制性能以及保障网络安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110502006B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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公开(公告)号：CN108656114B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810469011.2
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。
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公开(公告)号：CN110502006A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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公开(公告)号：CN108895195B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810812462.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀智能故障诊断系统的控制方法，包括建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤；通过建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好，无需复杂的专家经验知识储备即可完成故障诊断；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109084971B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , G01M3/28
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN109656251A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811631425.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于矿区废弃地土壤检测的巡检机器人及工作方法，显示器安装在动力系统上部，样品保存区通过支撑柱固定在显示器上方，GPS信号接收机和工控机安装在移动平台上，旋转平台安装在工控机上部，两个支架上均设有视觉摄像机，且视觉摄像机朝向前方，电动机械臂的一端与旋转平台上的电机连接，电动机械臂的另一端与铲斗铰接传动，电动机械臂与铲斗的铰接处设有扭矩传感器，铲斗的挖掘端设有温湿度传感器，移动平台的侧部设有超声波传感器，工控机的前端装有激光雷达，且激光雷达的扫描方向为水平方向。本发明能在矿区废弃地自主导航进行巡检，同时能对矿区废弃地的多区域进行土壤温湿度检测及取样，保证土壤检测的准确度和实时性。
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公开(公告)号：CN109598088A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811569240.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机带速设定控制方法，通过步骤建立带式输送机能耗数学模型、建立带式输送机动力学模型、建立带速设定值优化问题、带速设定值优化问题求解，从而得到最优带速设定值；本发明效果良好，方便实施，通过设置了能耗数学模型及动力学模型，以及在动力学模型中设置承载段、回程段以及拉紧装置可反映带式输送机实际的运行状况和动态特性；再通过建立带速设定值动态优化问题，设定决策变量，从而可得到在保证了输送带动态特性的前提下使输送机达到最佳节能效果的带速设定值。
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公开(公告)号：CN109084971A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN108710311A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810474106.3
申请日：2018-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02 , G05B2219/23054
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂实验系统及控制方法，包括主控制器单元、上位机、柔性机械臂被控主体、振动信号采集模块。本发明操作简单，效果明显，把计算机仿真和实时控制结合起来，可以有效地验证控制系统设计的适用性和实用性；图形化显示振动信号，并可以在线修改控制算法中的参数；对柔性机械臂信号的可以在线的测量，具有抗干扰能力和自保护功能；可以上传主控制器所采集的所有信号保存到本地磁盘中，方便实验人员对实验结果的数据分析和后期处理；解决了柔性机械臂实验系统适用性差，操作复杂等问题。
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