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公开(公告)号：CN117686417A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311697446.X
申请日：2023-12-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的一种煤矿巷道锚杆腐蚀损伤状态无损监测方法，涉及锚杆腐蚀损伤状态监测技术领域。本发明通过建立巷道锚杆腐蚀环境参数集，构建了特定腐蚀环境条件下的腐蚀电位—腐蚀电流回归模型，根据锚杆腐蚀速度对巷道环境腐蚀水平进行定量、定性评价，进一步确定了巷道锚杆半电池电位法腐蚀监测设备的安装频度，最终通过半电池电位法对局部锚杆的常态化、实时性监测与超声导波法对异常区锚杆的腐蚀检测，实现了巷道锚杆腐蚀损伤实时、经济、可靠的无损监测，保证了煤矿巷道支护水平达到设计要求，有效保障了巷道工人的生命安全。
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公开(公告)号：CN116594380A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310259939.9
申请日：2023-03-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109622377B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811523008.0
申请日：2018-12-13
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种还原氛围微颗粒分选装置，适用于具有强还原性碳粉及金属粉末的分选。装置包括还原氛围自耦合恒态供气模组、气浮分选模组、气震荡筛分模组三个组成部分，还原氛围自耦合恒态供气模组经布气路管与气浮分选模组和气震荡筛分模组相连通，通过还原氛围自耦合恒态供气模组的控制，向气浮分选模组内完成进料并提供恒流气流；在还原氛围条件下，通过气浮分选完成进料颗粒的一级分选，再现还原氛围微颗粒的二级分选。分选与传送过程均采用还原氛围风力传送，从而实现对20‑20000目具有强还原性碳粉及金属粉末的还原氛围微颗粒分选。
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公开(公告)号：CN115372932A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210807377.2
申请日：2022-07-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公布一种单轨吊可行驶性评估及巷道风险预测系统及方法。包括安装在单轨吊上的激光雷达、车载工控机、车载显示器、网络交换机和告警装置；车载工控机通过网络交换机分别连接车载显示器和激光雷达；车载工控机连接单轨吊的驱动模块；激光雷达为采集激光点云数据的传感器，并实时向车载工控机输出采集到的激光点云数据；车载工控机实时接收并处理激光雷达采集到的激光点云数据，并将处理预测的结果进行对外输出，并操控驱动模块和告警装置。本发明构建了单轨吊前方区域可行驶性评估模型，利用激光点云数据观测巷道围岩变化，实现了对巷道围岩状态的评估预测，为矿井集控中心提供预警信息，保障车辆在前方区域的安全行驶及人员、车辆的安全。
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公开(公告)号：CN105445101A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510772876.2
申请日：2015-11-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的一种可调节对中的劈裂法测定岩石抗拉强度实验夹具及方法，夹具包括支座、压块，支座的内侧设有对中夹板，支座的后侧设有对中调节器，支座与压块相对的底板上对称设有在同一轴线上的劈尖；对中夹板包括顶靠在试件两侧的右对中夹板和左对中夹板，对中调节器外壳上粗调旋钮对应控制粗调齿轮，细调旋钮对应细调齿轮。调节齿条分上下两个，中间布置粗调齿轮和平衡齿轮与上下齿条啮合，细调齿轮与粗调齿轮啮合。齿条通过伸出槽口的连接短杆与对中夹板连接。齿轮齿条的啮合带动对称布置的对中夹板调整试件的对中位置，定位精度高，操作安全简单，保证实验过程中试件的受力状态严格符合要求，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN103644887A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310593627.8
申请日：2013-11-21
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 一种制备模拟巷道变形实验模型的方法，当模型箱内的填充模拟材料充填至设定位置时，在模型箱的中部设定模拟巷道的位置，放置设定尺寸的模拟巷道元件，在模拟巷道元件的左、右两侧及顶部位置分别设置带有多个锚杆元件孔的木板；从左、右两侧带有多个锚杆元件孔的木板下部开始插装头部带有钩子的锚杆元件，直至顶部带孔木板，同时向模型箱内填充模拟材料，直至填充模拟材料充满模型箱，并压实；待填充模拟材料成型后，抽出模拟巷道元件，并取下木板，完成模拟巷道的模型制备。通过巷道元件及木板的尺寸可以控制模型中巷道的大小，通过木板的厚度可以控制锚杆元件的外露长度，通过调节木板上小孔的位置可以改变锚杆元件在模型中的排列方式。
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公开(公告)号：CN103291304A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310263234.0
申请日：2013-06-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C41/18
摘要： 一种综采工作面超采高顶煤的回收方法，尤其适用于煤质松软破碎节理异常发育的厚或中厚三软煤层。在液压支架前探梁的几何中心开一个前探梁中心孔，当采煤机截割采高以下煤层推进时，采高以上至顶板之间未经采煤机截割、且没有垮落的煤通过前探梁中心孔漏至工作面刮板输送机上，随采煤机截割的煤一并运出；在液压支架的整个支撑过程中，采高以上至顶板之间的煤可以通过该孔漏至工作面刮板输送机，而块度较大的顶板则无法通过该孔，能够保证采高以上未经采煤机截割的煤炭能够得到充分的回收，最大限度地提高工作面煤炭的回收率。
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公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
申请人： 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , B65G35/00 , B65G43/08 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN118196126A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410364799.6
申请日：2024-03-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/66 , G06T5/70 , G06N3/0499 , G06N3/08
摘要： 本发明公开的一种基于深度学习的井下巷道点云边界线提取方法，涉及矿井点云边界线提取技术领域。该方法首先通过激光雷达采集巷道点云数据，然后对点云数据进行去噪、特征保留及特征重建；接着进行数据切片，对点云视角下的锚杆进行标注，并制作训练集；再接着建立点云识别网络，识别锚杆与其中心点；最后依据巷道切片结合识别结果的锚杆在巷道壁的中心，记录其位置，并标红；在巷道切片上连接标红点，成功绘制巷道边界，成图保存下来。本发明利用激光雷达采集点云数据，识别巷道壁上钻打的锚杆寻找边界点，并结合神经网络得到边界点，大大提高了巷道边界识别的精准度与效率。
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