-
公开(公告)号：CN114690780A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
-
公开(公告)号：CN114690780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
-
公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
-
公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
-
公开(公告)号：CN112373465A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011381906.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无轨胶轮车辅助驾驶系统及控制方法，所述辅助驾驶系统包括信息采集模块、通讯模块、视频模块、定位模块、显示模块、执行模块和控制模块；所述视频模块包括驾驶员状态监测摄像仪，所述驾驶员状态监测摄像仪监测驾驶员状态及驾驶行为，当监测到驾驶员有影响行车安全的驾驶行为或驾驶状态时，所述驾驶员状态监测摄像仪发送报警信号至所述控制模块。本发明提供的一种无轨胶轮车辅助驾驶系统能够监测驾驶员的驾驶行为及状态，主动预警提示驾驶员，实现安全预防性驾驶；在紧急形况下，能够及时采取减速、刹车等安全措施时，自主实现紧急刹车制动，从而减少追尾碰撞等事故，降低人员及财产损失，提高了辅助运输设备的安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111994080A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010756373.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/08 , B60W50/14 , B60W60/00 , E21F13/00
Abstract: 本发明提供一种具有自动驾驶功能的矿用防爆电动无轨胶轮车，包括防爆无轨胶轮车和电气系统，电气系统包括本安电源模块、驱动用的隔爆永磁同步电机、对电机调速的隔爆调速控制器、本安自动驾驶控制器、与本安自动驾驶控制器电连接的本安激光雷达、本安毫米波雷达、隔爆比例电磁阀、本安角度传感器、隔爆转向机、本安限速控制器、本安超声波雷达主机、自动模式启用开关，还包括与本安自动驾驶控制器电连接的本安自动驾驶保护主机以及与本安自动驾驶保护主机电连接的本安显示屏、防疲劳驾驶系统以及行车记录主机。本发明适于煤矿井下恶劣环境使用，兼具人工和自动驾驶功能，能实现无人驾驶，其应用可有效提高煤矿井下的安全性，降低事故发生风险。
-
公开(公告)号：CN108657018A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810338656.2
申请日：2018-04-16
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7258 , B60L15/20 , B60L2240/421 , B60L2240/423
Abstract: 本发明涉及一种矿用电动车的控制方法，包括以下步骤：使矿用电动车在理想工况下行驶，整车控制器根据驾驶员踩下的油门深度θ计算目标车速；整车控制器根据驾驶员踩下油门深度，计算电机需求的扭矩；电机控制器将电机在(t-1)时刻的实际输出扭矩T(t-1)反馈到整车控制器，当实际输出扭矩T(t-1)达到需求扭矩Tp(t)时，在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)＝Tp(t)，当实际输出扭矩T(t-1)未达到需求扭矩Tp(t)时，则在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)＝T(t-1)+Tstep。本发明的矿用电动车的控制方法可以有效保护电池，延长电池使用寿命。
-
公开(公告)号：CN108646126A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810338139.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
IPC: G01R31/02
Abstract: 一种线序检测装置，包括检测插座、模拟多路复用器电路、继电器转换通道电路、第一门限比较隔离电路、第二门限比较隔离电路、第一参考电压提供电路、第二参考电压提供电路、单片机电平判断电路、红外信号接收电路、显示屏及232串口电路和红外遥控器，模拟多路复用器电路与继电器转换通道电路电连接，继电器转换通道电路分别与第一门限比较隔离电路电连接和第二门限比较隔离电路电连接，第一门限比较隔离电路和第二门限比较隔离电路与第一参考电压提供电路和第二参考电压提供电路电连接，模拟多路复用器电路、继电器转换通道电路、红外信号接收电路、第一门限比较隔离电路和第二门限比较隔离电路均与单片机电平判断电路电连接。本发明生产效率高、不易造成人身伤害。
-
公开(公告)号：CN108238107A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810152210.0
申请日：2018-02-14
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种矿用电动车，包括车架和设置在车架上的驾驶室以及车厢；还包括设置在车架上以及全部或部分设置在驾驶室内的传动系统、液压控制系统和电气系统。所述的电气系统包括防爆电源箱。所述的车架包括左纵梁、右纵梁和若干个横梁。各横梁焊接固定在左纵梁的内侧面与右纵梁的内侧面之间。所述的防爆电源箱包括左箱体和右箱体。所述的左箱体为长方体形的不单独设置右侧板的箱体，且左箱体由其朝向内侧的右端焊接固定在左纵梁的朝向外侧的左侧面上。所述的右箱体为长方体形的不单独设置左侧板的箱体，且右箱体由其朝向内侧的左端焊接固定在右纵梁的朝向外侧的右侧面上。本发明结构简单、强度好、维修工作量小。
-
公开(公告)号：CN118677084A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410710599.1
申请日：2024-06-03
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆单轨吊机车用兼容型电源供电控制系统及方法，该系统与整车控制单元进行通信，其特征在于，包括：兼容型电源连接单元、直流电源控制箱、充电机；前述兼容型电源连接单元包括双电源模块、转接装置；前述双电源模块包括相互切换使用的锂离子蓄电池电源以及铅酸电源；前述转接装置通过锂电池专用连接器分别连接直流电源控制箱一侧以及充电机一侧，前述直流电源控制箱另一侧连接一体机，前述转接装置能够在铅酸电池模式指令下，通过锂电池专用连接器使得直流电源控制箱得电，进而通过一体机进行整车驱动或通过充电机为铅酸电池供电；前述整车控制单元下发铅酸电池模式指令或锂离子蓄电池模式指令；前述铅酸电池模式指令包括铅酸电池上电指令/铅酸电池充电指令。本发明能够提升更换效率，有效集成了两种电源功能(铅酸电源、锂离子蓄电池电源)，满足了煤矿井下两种电源切换使用的需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.055 seconds)
