公开(公告)号：CN114721390B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210383225.4

申请日：2022-04-13

申请人： 中国矿业大学 ,  常州科研试制中心有限公司

发明人： 朱真才 ,  叶宾 ,  高咏 ,  钱军 ,  王保瑞 ,  张益东 ,  曹国华 ,  贺思奎 ,  李会军 ,  闫万梓

IPC分类号： G05D1/43 ,  B65G35/00 ,  B65G43/08 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。

公开(公告)号：CN114690780A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210383227.3

申请日：2022-04-13

申请人： 中国矿业大学 ,  常州科研试制中心有限公司

发明人： 朱真才 ,  李会军 ,  贺思奎 ,  高咏 ,  叶宾 ,  钱军 ,  王保瑞 ,  闫万梓 ,  张益东 ,  曹国华

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01S17/89

摘要： 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。

公开(公告)号：CN114690780B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210383227.3

申请日：2022-04-13

申请人： 中国矿业大学 ,  常州科研试制中心有限公司

发明人： 朱真才 ,  李会军 ,  贺思奎 ,  高咏 ,  叶宾 ,  钱军 ,  王保瑞 ,  闫万梓 ,  张益东 ,  曹国华

IPC分类号： G05D1/43 ,  G01S17/89

摘要： 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。

公开(公告)号：CN114721390A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210383225.4

申请日：2022-04-13

申请人： 中国矿业大学 ,  常州科研试制中心有限公司

发明人： 朱真才 ,  叶宾 ,  高咏 ,  钱军 ,  王保瑞 ,  张益东 ,  曹国华 ,  贺思奎 ,  李会军 ,  闫万梓

IPC分类号： G05D1/02 ,  B65G35/00 ,  B65G43/08

摘要： 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。

公开(公告)号：CN115372932A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210807377.2

申请日：2022-07-08

申请人： 中国矿业大学

发明人： 张益东 ,  闫万梓 ,  朱真才 ,  叶宾 ,  钱军 ,  李会军 ,  程敬义 ,  贺思奎 ,  高咏 ,  李泽鑫 ,  张宇 ,  吕嘉锟

IPC分类号： G01S7/48 ,  E21F13/00

摘要： 本发明公布一种单轨吊可行驶性评估及巷道风险预测系统及方法。包括安装在单轨吊上的激光雷达、车载工控机、车载显示器、网络交换机和告警装置；车载工控机通过网络交换机分别连接车载显示器和激光雷达；车载工控机连接单轨吊的驱动模块；激光雷达为采集激光点云数据的传感器，并实时向车载工控机输出采集到的激光点云数据；车载工控机实时接收并处理激光雷达采集到的激光点云数据，并将处理预测的结果进行对外输出，并操控驱动模块和告警装置。本发明构建了单轨吊前方区域可行驶性评估模型，利用激光点云数据观测巷道围岩变化，实现了对巷道围岩状态的评估预测，为矿井集控中心提供预警信息，保障车辆在前方区域的安全行驶及人员、车辆的安全。