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公开(公告)号：CN114690780A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN114690780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN117952186A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410202828.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于逆扩散引导策略的离线强化学习方法，首先，鉴于现有的策略约束方法不能准确地表达行为策略，并且倾向于选择行为策略支持集内概率密度更大的动作，引入扩散模型用于准确表达行为策略；然后，训练逆扩散引导策略引导预训练的扩散模型准确生成行为策略支持集内的动作；最后，给生成动作添加可训练扰动，使学习策略可以逃离行为策略的性能限制。本发明可以灵活地在行为策略支持内选择最优动作，同时避免行为策略密度分布的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981337B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310065735.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。
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公开(公告)号：CN115981337A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310065735.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。
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公开(公告)号：CN115631247A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211343248.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法，先通过固态激光雷达与相机获取点云与图像数据，采用特定函数优化到亚像素级别精度，然后转化成最小二乘问题求解得到离线外参。当移动机器人速度低于阈值时，雷达和相机采集当前场景点云和图像原始数据，通过离线外参将点云投影到相机成像平面上，以点云反射率为像素生成点云反射率图，将相机原始图像转灰度图，提取反射率图与灰度图的轮廓像素，根据配对点的距离构建误差方程并转换为最小二乘问题，最后求解得到在线外参进行更新。不仅能对移动机器人的相机与固态激光雷达进行离线外参标定，同时能在机器人移动过程中能在线更新外参标定，从而保证移动机器人后续运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN115049821A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210561449.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06N3/04 , G06T7/70 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的三维环境目标检测方法，先采用RGB单目相机和固态激光雷达作为传感装置，然后确定激光雷达点云在世界坐标系到相机像素坐标系的矩阵变换关系，并完成相机与激光雷达的联合标定；接着通过ROS的时间同步机制，对相机图像和雷达点云数据进行筛选，完成多模态信息的同步采集，这样能将两者同一时间采集的数据进行匹配；根据上述矩阵变换关系对图像赋予强度信息，并对点云赋予RGB信息；然后建立全分辨率特征提取网络，将两种图像输入网络，经过融合处理后获得一组候选框，将候选框投影至RGB‑I和BEV特征图以获得对应特征，再采用多阶段式融合方法将其深度融合，从而确定目标的类别、运动方向、三维尺寸和位置。
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公开(公告)号：CN112977443A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110306470.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶无轨胶轮车的路径规划方法，数据采集装置安装在有人驾驶的无轨胶轮车，然后匀速在井下巷道内行进，通过数据采集装置实时采集行进过程中的道路数据并反馈给NUC电脑，最终遍历整个井下巷道的行驶区域获得原始点云数据包；然后根据原始点云数据包依次通过算法先建立井下巷道三维点云地图，接着对三维点云地图进行分割，获得条带状地面点云，最后对条带状点云进行迭代漂移得到巷道中心点集；接着将得到的巷道线状中心点集拆分成若干段无分叉的点集；最终拼接成具有拓扑关系的井下巷道路网；最终根据该巷道路网进行路径规划。本发明得出的巷道路网能有效还原井下巷道的真实走向，确保无轨胶轮车以最短的时间到达目标点。
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