公开(公告)号：CN116310678A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310195058.5

申请日：2023-03-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  刘涵海 ,  高犇 ,  李会军 ,  陈正升 ,  解晓芬

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/24 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法，采用将激光点云图像与热成像图像两者融合，通过基于热成像视觉与激光雷达点云配准、融合的火源识别与定位算法，将激光雷达点云的深度信息与热成像视觉的颜色信息结合，弥补了单一热成像没有火源位置信息的缺点。本发明的方法首先利用图像阈值化对热成像图像进行处理，解决热成像图像分辨率低的问题，接着将处理过后的热成像图像经过位姿变换对点云进行上色，解决了点云没有颜色信息的缺点，最终实现两个图像各个点的融合，获得具有深度信息和颜色信息的融合后图像，从而能根据融合后图像有效提高了火源识别及定位的精准性。

公开(公告)号：CN115631247A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211343248.9

申请日：2022-10-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  赵海龙 ,  叶宾 ,  高犇

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法，先通过固态激光雷达与相机获取点云与图像数据，采用特定函数优化到亚像素级别精度，然后转化成最小二乘问题求解得到离线外参。当移动机器人速度低于阈值时，雷达和相机采集当前场景点云和图像原始数据，通过离线外参将点云投影到相机成像平面上，以点云反射率为像素生成点云反射率图，将相机原始图像转灰度图，提取反射率图与灰度图的轮廓像素，根据配对点的距离构建误差方程并转换为最小二乘问题，最后求解得到在线外参进行更新。不仅能对移动机器人的相机与固态激光雷达进行离线外参标定，同时能在机器人移动过程中能在线更新外参标定，从而保证移动机器人后续运行的稳定性。