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公开(公告)号：CN118212398A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410310009.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/143 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识补全平衡网络的多模态目标检测方法。首先，设计一种知识补全机制，通过类知识补全和空间知识补全缓解局部模态信息失衡，以实现对模态间信息干扰的抑制，提升模型对低光照、烟雾等复杂情景的适应能力；然后，设计一种动态平衡机制，在模型学习中动态监控和平衡模型对不同模态的关注程度缓解全局模态信息失衡现象，通过确保多模态特征学习的同步性，提升模型对多模态互补信息的利用能力。
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公开(公告)号：CN117771595A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410210626.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/52 , G06V20/56 , H04N23/90 , H04N23/695 , H04N23/11 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统，其中，多模式视觉系统包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统、流量传感系统和控制器，举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器获得期望灭火点；S2、车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器，本申请能够对期望灭火点的位置进行确认，能够得到考虑障碍物的分布为位置、举高臂动作对流量和压力的影响的举高臂的关节期望角度和消防炮的水平与俯仰关节角度。
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公开(公告)号：CN118700133A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410807695.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国矿业大学 , 溧阳二十八所系统装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于DSAW离线强化学习算法的冗余驱动机械臂路径规划方法，属于机械臂三维空间路径规划领域。针对三维空间内碰撞检测问题，通过包围法将路径节点与障碍物之间的碰撞关系简化为球体与长方体之间的碰撞关系，避免碰撞问题；针对强化学习路径规划环境的设计问题，从位置、碰撞约束、步长限制等多个方面设计了基础奖励函数、碰撞惩罚奖励函数、目标奖励函数来引导冗余驱动机械臂学习达到目标点的行为策略。然后采用模型预测控制算法对路径上的节点进行逆解计算，求出对应关节角度。其使用方便，计算效率高，保证了冗余驱动机械臂路径最优求解的关节移动角度。
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公开(公告)号：CN118212398B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410310009.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/143 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识补全平衡网络的多模态目标检测方法。首先，设计一种知识补全机制，通过类知识补全和空间知识补全缓解局部模态信息失衡，以实现对模态间信息干扰的抑制，提升模型对低光照、烟雾等复杂情景的适应能力；然后，设计一种动态平衡机制，在模型学习中动态监控和平衡模型对不同模态的关注程度缓解全局模态信息失衡现象，通过确保多模态特征学习的同步性，提升模型对多模态互补信息的利用能力。
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公开(公告)号：CN116310678A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310195058.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法，采用将激光点云图像与热成像图像两者融合，通过基于热成像视觉与激光雷达点云配准、融合的火源识别与定位算法，将激光雷达点云的深度信息与热成像视觉的颜色信息结合，弥补了单一热成像没有火源位置信息的缺点。本发明的方法首先利用图像阈值化对热成像图像进行处理，解决热成像图像分辨率低的问题，接着将处理过后的热成像图像经过位姿变换对点云进行上色，解决了点云没有颜色信息的缺点，最终实现两个图像各个点的融合，获得具有深度信息和颜色信息的融合后图像，从而能根据融合后图像有效提高了火源识别及定位的精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617411B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410735031.5
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间双环滑模的多机械臂分布式协同控制算法，属于机器人控制领域。建立多机械臂协同作业系统运动学模型和动力学模型；估计负载期望的轨迹；基于固定时间收敛的双环滑模控制算法设计位置控制器，得到各机械臂的各关节位置控制力矩；通过动力学模型和负载受力分析，得到各机械臂末端夹持的内力；将内力误差转换为各机械臂力控制器中的内力控制力矩，并将输出力通过动力学转换为各关节力控制力矩；采用力位混合控制，将力和位置控制力矩相叠加输入到多机械臂系统动力学模型，通过数值方法看计算负载及机械臂各关节的角度与角速度信息，实现多机械臂位姿和夹持力的同步控制。其步骤简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN119238522A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411558693.6
申请日：2024-11-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的机械臂视觉伺服与和安全避障方法，属于机器人的视觉伺服控制领域。建立基于图像的视觉伺服的二阶模型和特征物可见性的约束；完成机械臂的包络简化和建立机器人相关的安全约束；将视觉伺服模型中存在的不易计算的项视为不确定性，设计扩张状态观测器对像素速度和不确定性其进行观测；在理想情况下根据安全距离约束、角速度和角加速度约束建立CBF约束，然后建立考虑不确定性的CBF；最后设计考虑不确定性的参考控制器、基于预设时间的CLF和优化求解目标函数，对安全优化问题进行求解。本方法效率高，稳定性好，既能保证机器臂能够快速估计不确定量，又能实现在获取不确定性的估计值后将其应用到安全约束里。
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公开(公告)号：CN118903745A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411290074.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国矿业大学深圳研究院
Abstract: 本发明属于灭火设备技术领域，具体的说是一种新能源汽车电池包火灾的移动式精准灭火装置及方法，包括灭火机器人本体；所述灭火机器人本体内设置有对新能源汽车电池精准灭火的灭火机构，所述灭火机构包括安装在灭火机器人本体内的液氮罐，所述灭火机器人本体的内固定安装有与液氮罐相连接的第一液氮管道；本发明通过将启动灭火机器人本体移动至起火的新能源汽车旁，并通过灭火机器人本体上的视觉传感器进行定位，使得液氮喷口可以精准的靠近着火点。此时启动液氮罐内的液氮，使得液氮穿过第一液氮管道、伸缩管道和第二液氮管道，并进入到破钾刃口后通过液氮喷口喷向电池的着火处。从而实现对新能源汽车电池的精准灭火。
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公开(公告)号：CN117771595B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210626.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/52 , G06V20/56 , H04N23/90 , H04N23/695 , H04N23/11 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统，其中，多模式视觉系统包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统、流量传感系统和控制器，举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器获得期望灭火点；S2、车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器，本申请能够对期望灭火点的位置进行确认，能够得到考虑障碍物的分布为位置、举高臂动作对流量和压力的影响的举高臂的关节期望角度和消防炮的水平与俯仰关节角度。
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公开(公告)号：CN117301064A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311405159.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法，属于双臂机器人控制领域。首先建立双臂机器人及其负载运动学模型和动力学模型，然后根据动力学模型基于固定时间收敛的滑模控制算法设计位置控制器，得到机械臂各关节控制力矩；再通过动力学模型和负载受力分析，计算双臂机器人左右臂末端夹持方向上的内力；设计内力控制器将内力误差转换为控制输出力，并将其转换为各关节力控制力矩，实现双臂机器人安全控制；最后将力和位置控制力矩叠加输入到动力学模型中，使双臂机器人实现位姿和夹持力的同步控制。其既可以保证双臂机器人对期望位姿的快速跟踪，又可以实现对双臂机器人夹持力的同步控制，最终完成双臂协同搬运任务。
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