公开(公告)号：CN117301064B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311405159.7

申请日：2023-10-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈正升 ,  杜鹏程 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  田楚开

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法，属于双臂机器人控制领域。首先建立双臂机器人及其负载运动学模型和动力学模型，然后根据动力学模型基于固定时间收敛的滑模控制算法设计位置控制器，得到机械臂各关节控制力矩；再通过动力学模型和负载受力分析，计算双臂机器人左右臂末端夹持方向上的内力；设计内力控制器将内力误差转换为控制输出力，并将其转换为各关节力控制力矩，实现双臂机器人安全控制；最后将力和位置控制力矩叠加输入到动力学模型中，使双臂机器人实现位姿和夹持力的同步控制。其既可以保证双臂机器人对期望位姿的快速跟踪，又可以实现对双臂机器人夹持力的同步控制，最终完成双臂协同搬运任务。

公开(公告)号：CN117301064A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311405159.7

申请日：2023-10-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈正升 ,  杜鹏程 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  田楚开

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法，属于双臂机器人控制领域。首先建立双臂机器人及其负载运动学模型和动力学模型，然后根据动力学模型基于固定时间收敛的滑模控制算法设计位置控制器，得到机械臂各关节控制力矩；再通过动力学模型和负载受力分析，计算双臂机器人左右臂末端夹持方向上的内力；设计内力控制器将内力误差转换为控制输出力，并将其转换为各关节力控制力矩，实现双臂机器人安全控制；最后将力和位置控制力矩叠加输入到动力学模型中，使双臂机器人实现位姿和夹持力的同步控制。其既可以保证双臂机器人对期望位姿的快速跟踪，又可以实现对双臂机器人夹持力的同步控制，最终完成双臂协同搬运任务。