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公开(公告)号：CN115631247A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211343248.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法，先通过固态激光雷达与相机获取点云与图像数据，采用特定函数优化到亚像素级别精度，然后转化成最小二乘问题求解得到离线外参。当移动机器人速度低于阈值时，雷达和相机采集当前场景点云和图像原始数据，通过离线外参将点云投影到相机成像平面上，以点云反射率为像素生成点云反射率图，将相机原始图像转灰度图，提取反射率图与灰度图的轮廓像素，根据配对点的距离构建误差方程并转换为最小二乘问题，最后求解得到在线外参进行更新。不仅能对移动机器人的相机与固态激光雷达进行离线外参标定，同时能在机器人移动过程中能在线更新外参标定，从而保证移动机器人后续运行的稳定性。
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