公开(公告)号：CN117719559A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311660605.9

申请日：2023-12-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张鑫 ,  杨春雨 ,  张益东 ,  闫万梓 ,  周林娜 ,  朱真才 ,  宋子儒 ,  吴体昊 ,  马磊 ,  陈秋航 ,  王国庆 ,  何艳

IPC: B61L15/00 ,  B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了多源信息融合的井下无人辅助运输车驾驶行为决策方法，利用车载传感器获得车辆在井下行驶途中的多源感知信息；根据风险程度将多源感知信息划分层级，根据车辆安全驾驶威胁程度将不同层级感知信息划分优先级；根据运行工况设计驾驶模式；根据不同层级将获得的感知信息转化成无人辅助运输车行为信息，根据无人辅助运输车行为信息和安全评估标准自主决策驾驶模式。本发明方法将多源信息进行风险层级分类实现信息融合，以避免车辆决策模块同时处理过多数据而引起决策速度减慢等问题，从而实现井下辅助运输车的智能化驾驶，根据现有感知信息和预测信息，无人辅助运输车可以进一步实现驾驶模式转换，为车辆自身安全行驶提供保障。

公开(公告)号：CN115981337B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310065735.1

申请日：2023-01-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张益东 ,  闫万梓 ,  朱真才 ,  杨春雨 ,  张鑫 ,  李会军 ,  叶宾 ,  陈秋航 ,  何艳 ,  李小强 ,  李莹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。

公开(公告)号：CN115981337A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310065735.1

申请日：2023-01-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张益东 ,  闫万梓 ,  朱真才 ,  杨春雨 ,  张鑫 ,  李会军 ,  叶宾 ,  陈秋航 ,  何艳 ,  李小强 ,  李莹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开的基于多源信息的井下无人驾驶车辆的决策系统及方法，涉及煤矿智能化辅助运输技术领域。该系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、双目相机、边缘计算模块、can转以太网模块、交换机、车载工控机。本发明通过采集汇总井下无人驾驶车辆多种传感器感知的数据，根据不同传感器性能对多源感知信息进行决策，以发挥不同传感器优势，利用多源感知信息对矿井无人驾驶车辆进行高效准确的决策，确保矿井无人驾驶车辆在井下巷道内安全行驶，实现矿井无人驾驶车辆无人化、少人化作业。

公开(公告)号：CN116755105A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310726857.0

申请日：2023-06-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 闫万梓 ,  张益东 ,  陈秋航 ,  李会军 ,  李泽鑫 ,  张鑫 ,  宋子儒 ,  何艳 ,  程敬义 ,  张宇 ,  薛民体 ,  王玥 ,  撒韫洁

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/495

Abstract: 本发明公开的基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波技术领域。该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于PCA的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适应调整模型，模型可根据环境自适应调整点云强度滤波参数，实现不同浓度雾尘下对激光雷达点云数据的高精度滤波。