本发明公布一种单轨吊可行驶性评估及巷道风险预测系统及方法。包括安装在单轨吊上的激光雷达、车载工控机、车载显示器、网络交换机和告警装置；车载工控机通过网络交换机分别连接车载显示器和激光雷达；车载工控机连接单轨吊的驱动模块；激光雷达为采集激光点云数据的传感器，并实时向车载工控机输出采集到的激光点云数据；车载工控机实时接收并处理激光雷达采集到的激光点云数据，并将处理预测的结果进行对外输出，并操控驱动模块和告警装置。本发明构建了单轨吊前方区域可行驶性评估模型，利用激光点云数据观测巷道围岩变化，实现了对巷道围岩状态的评估预测，为矿井集控中心提供预警信息，保障车辆在前方区域的安全行驶及人员、车辆的安全。