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公开(公告)号：CN115841048B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310101478.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种基于目标机理模型的多模仿真数据集制备方法，包括：步骤1，基于时敏目标模型的目标环境场景构建；步骤2，基于传感器参数的多波段成像仿真；步骤3，进行视频与图像数据集采集；步骤4，图像显著性检测的半自动数据标注。本发明的方法在分析大量多种公开的现役武器装备相关信息数据的基础上构建军事时敏目标模型库以及多种模拟背景环境，然后通过多模传感器虚拟成像仿真建模，实现可见光、夜视、中波红外和长波红外仿真功能，最后在数据采集的基础上进行半自动数据标注从而实现数据集制备。
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公开(公告)号：CN113865617A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111003263.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器机动发射主动段后视景象匹配精确位姿修正方法，在飞行器上安装微型后视摄像头；根据相机成像原理，通过对图像中显著目标识别矩形框所占像素面积进行计算，建立相机相对目标实际高度与目标成像所占像素面积的函数关系，根据该函数关系，实时换算出飞行器垂直上升段的高度位置，进而对飞行器位置信息进行修正；然后提出飞行器主动段的转弯上升段中俯仰角θ的修正方法，利用飞行器俯仰角发生变化时，后视相机所拍摄的前下视图像在基准图中所对应匹配图像在轨迹平面上的最远可视点和最近可视点的距离差的不同，建立俯仰角与该距离差之间映射关系，进而对飞行器俯仰角进行修正。
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公开(公告)号：CN113313659A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110450860.5
申请日：2021-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多机协同约束下高精度图像拼接方法，其从多机协同控制角度出发，基于多无人机的空间位姿信息，构建多尺度多视角图像拼接模型。针对单一单应性矩阵存在重影、像素断裂等现象，提出自适应单应性矩阵方法改善拼接效果。对于同一重叠区域模糊和拼接后色彩不一致问题，采用加权平滑算法，通过权值分配实现重叠部分图像平滑过渡，有效解决拼接重合附近的色差问题。利用自备航拍数据集进行算法性能验证，实验结果表明，本发明所提方法具有良好的拼接性能，配准精度明显提高，满足多机协同巡视飞行过程中对多尺度多视角航拍图像拼接高实时性及高精度的要求。
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公开(公告)号：CN113051743A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110292960.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , F41G3/22 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于制导技术领域，公开了一种基于轨迹在线规划的末制导系统，通过实时位置坐标与历史坐标对历史轨迹进行绘制；基于平面大地模型在线建立飞行器的RLV三自由度质点运动方程，得出飞行器的飞行速度、弹道倾角和航向角数据；建立飞行器与目标的相对运动关系模型；建立飞行器末段的理想移动轨迹；根据飞行器末段的理想移动轨迹得到飞行器水平面内的制导指令和纵向平面内的制导指令。本发明在RLV末端能量管理段轨迹在线规划中引入弹道预测，结合飞行器原轨迹信息对末段轨迹进行预测，并对理想飞行轨迹进行计算，能够直接获得需要进行调整的水平面内的制导指令和纵向平面内的制导指令，大大提高了制导精度，减小了误差。
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公开(公告)号：CN113050683A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110270909.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法，包括建立基于拉格朗日方程的四旋翼飞行器非线性动力学模型；将四旋翼模型进行面向控制处理，基于时间尺度分解法把四旋翼解耦成位置系统和姿态系统；采用非奇异终端滑模策略，为位置系统和姿态系统设计了固定时间控制器，实现了四旋翼系统的位置误差和姿态误差均可在固定时间内趋向于零；基于固定时间理论设计非奇异终端滑模函数，收敛时间上界取决于控制器参数，与初始系统状态无关；仿真结果证明，本发明设计的终端滑模固定时间控制器有着较好的收敛速度，且避免了奇异性问题，为四旋翼相关控制问题的研究开拓了很好的思路，具有跟踪能力、快速性和鲁棒性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947088A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110287254.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于密闭空间的温湿度系统的建模和控制方法，包括以下步骤，S1：基于机理分析法与阶跃响应系统辨识法，建立密闭空间的温湿度系统模型；S2：利用前馈补偿解耦方法，设计温湿度系统的控制系统解耦器；S3：基于模糊控制和PID控制，设计温湿度系统的模糊自适应PID控制系统；S4：设置模糊控制规则MATLAB仿真和控制系统Simulink仿真。本发明提出的密闭空间温湿度系统建模和控制方法，弥补了传统的PID算法抗干扰能力的不足以及常规解耦方法效果不佳的问题，并且通过实验验证了本发明对温湿度控制器的控制精度和系统稳定性都有着比较好的效果，同时也提高了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN112461236A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011319293.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种车载高精度容错组合导航方法及系统。该方法包括：基于捷联惯导系统的姿态输出与里程计的路程增量输出、多普勒雷达的速度输出，分别设计地理坐标系下载车位置解算算法和速度解算算法；研究里程计与多普勒雷达的误差模型，分别建立前述位置解算和速度解算的误差模型；采用间接法滤波进行组合导航设计，以捷联惯导系统误差、里程计误差、多普勒雷达误差等作为系统状态，将捷联惯导输出的位置、速度与前述位置解算、速度解算获得的对应信息分别相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计高精度容错组合导航的滤波算法。本发明能够实现车辆精确导航，在里程计或多普勒雷达某一设备出现故障时仍保持较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN108519741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810457815.0
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给定的Q，求解一个同时满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP≤0和‑λminPBBTP+λmaxQ＜0的P；Step5：将P带入Ku＝BTP，求解增益矩阵Ku；Step6：保性能值求解，根据的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；Step7：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku代入系统中，验证编队效果及保性能效果。
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公开(公告)号：CN108664038B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
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公开(公告)号：CN111967485A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010337096.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率超图学习的空地红外目标跟踪方法，特别涉及图像分析领域。包括以下步骤：S1：获取样本并根据所述样本构建三种类型的初始概率超图，对所述初始概率超图进行预处理，得到最终概率超图；S2：获取自适应的模板集约束，根据所述自适应的模板集约束得到指示向量；S3：根据所述指示向量为所有所述样本赋值并排序；S4：通过最大后验概率估计获取在粒子框架下的最优目标位置；S5：对所述样本进行随机采样生成正负模板集更新模型，结合所述正负模板集更新模型和所述最优目标位置得到分类信息。本方案解决了如何针对空地红外目标实现视觉跟踪的技术问题，适用于图像视觉跟踪。
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