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公开(公告)号：CN113093778B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110299151.1
申请日：2021-03-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器制导控制技术领域，公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统，针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统包括：数据采集模块、数据获取模块、数据处理模块、中央控制模块、速度计算模块、修正模块、控制参数确定模块、指令生成模块、补偿制导控制模块以及显示模块。本发明通过雷达进行相应的数据与信息的获取，并对雷达的模拟回波信号进行采样、处理，通过修正模块结合基于卫星的高速机动目标的加速度信息得到高速机动目标的数据、姿态、加速度的修正系数用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能，显著提高速飞行器的制导控制系统整体性能。
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公开(公告)号：CN118506209A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410483490.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请涉及一种基于图注意力网络的无人机蜂群多目标跟踪方法，能够充分利用蜂群内拓扑特征和交互信息，利用图结构归纳描述蜂群内部拓扑特征，之后利用图注意力神经网络解析图结构、提取群内特征，从而实现群内对象的良好区分，有效解决了发生遮挡时无人机蜂群跟踪过程中外观特征无法起到作用的问题。
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公开(公告)号：CN113971684B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111088892.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于KCF和SURF特征的实时鲁棒目标跟踪方法，涉及目标跟踪技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：S1、获取目标图像，并基于KCF算法进行目标跟踪；S2、基于峰值旁瓣比来判定目标是否被遮挡或丢失；S3、基于SURF‑RANSAC目标检索匹配，重新对目标进行匹配；S4、重新框选目标，更新目标模板，并继续执行KCF目标跟踪任务。本发明的方法能够有效的解决在目标发生遮挡、丢失或跟踪失败时再检测跟踪的问题，能够实现在失配的情况下，自动匹配框选目标，并继续执行跟踪策略；并且，本发明的方法考虑到无人机的机载计算机的计算能力有限，设计的实时鲁棒目标跟踪方法简洁高效，计算耗时少，满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN117541528A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310297492.4
申请日：2023-03-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多巡飞器的时敏目标轻量化融合检测方法，包括以下步骤：先构造目标检测轻量化神经网络，构造过程包括Bundle的选择与评估，构建硬件感知的基本模块；搜索得到完整的DNN；添加DNN设计功能，得到轻量化目标检测神经网络SenseNet；再进行多源图像融合检测，具体为基于构造得到的SenseNet网络，对可见光遥感图像和SAR图像分别进行检测；再采用决策级融合策略‑DS证据理论，对分类检测得到的结果进行融合，最终以输出判定结果来判断可见光检测和SAR检测是否匹配，本发明解决了现有的解决遥感图像中目标识别准确率低且现有神经网络模型复杂、计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN117539238A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311156380.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种多智能体系统规模可变的分布式编队控制方法，涉及多智能体系统编队控制领域，包括构建通信网络；选定领导者；跟随者分级策略设计；级别信息传递；领导者控制协议设计；跟随者控制协议设计；增益矩阵求取与方法效果验证；本发明通过设计智能体增减时的通信拓扑重建策略，和通信拓扑结构与节点个数变化条件下的自适应编队控制策略，使得多智能体系统具备了队形结构随规模变化而自主调整的功能，提高了系统对于节点资源的重组和复用能力，以及对于部分节点突发故障丢失和冗余节点应急接入的自我管理和修复功能。本发明潜在的应用涵盖多无人机、多机器人、多卫星等多智能体系统的规模可变分布式编队控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117496205A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311447064.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提出一种基于ITHM‑Net的异源景像匹配方法，属于图像处理技术领域。针对目前存在的生成器图像色彩变化控制不好及无法兼顾提取图像的定位精度和特征点的深度信息问题，本发明提出将图像翻译和深度特征提取相结合，完成可见光‑红外图像异源景像匹配任务，通过设计BIL_CycleGAN图像翻译网络，将可见光‑红外的异源图像经过翻译之后转化为同源图像匹配任务，基于改进的CMM‑Net伪孪生网络进行特征点提取，利用FLANN方法进行特征匹配，再通过GMS算法剔除误匹配点从而完成匹配任务。本发明的方法缩小了异源图像之间的差异，减小了匹配难度，显著提高了图像匹配的成功率和匹配效率。
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公开(公告)号：CN113658340B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110769116.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/00 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明属于飞行器导航和控制仿真技术领域，公开了一种高超声速飞行器导航和控制系统半实物仿真系统，云服务模块通过通信模块与控制模块连接，控制模块与半实物仿真系统连接，半实物仿真系统与数据采集模块与控制模块连接；半实物仿真系统设置有VR虚拟场景生成系统、动压‑静压仿真系统、负压力仿真系统和三自由度飞行仿真系统；VR虚拟场景生成系统设置有实景图像获取模块、实景图像处理模块、图像三维模型建立模块、图像储存模块。本发明提高了数据的准确度；同时本发明通过设置有半实物仿
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公开(公告)号：CN113467495B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110769578.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，公开了一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法，包括：飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块采集的飞行器的状态数据和飞行环境数据传递到中央控制模块，中央控制模块对数据进行处理；中央控制模块通过通信模块接受终端控制约束命令输出模块发出的飞行约束命令；中央控制模块根据采集的数据和接受的飞行约束，利用最优路线规划模块做出最优的路径，对最优路径进行评估，控制飞行器的飞行，轨迹修正调整模块对飞行轨迹进行调整优化。本发明通过设置飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块，检测飞行器飞行轨迹全面准确的数据，为路径的轨迹规划，提供全面准确的数据。
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公开(公告)号：CN116485677A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310470476.0
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于目标信息消隐技术领域，公开了一种目标实时智能消隐方法，包括以下步骤，其中步骤一为数据集收集与标注，包括目标数据集收集和场景数据集收集；步骤二为模型训练，包括目标分割模型训练和目标消隐模型训练；步骤三为实时目标消隐，包括图像采集、单帧目标分割、更新图像储存库、目标消隐和图像显示步骤。本发明通过视频采集到终端存储之间传输的视频流，智能识别敏感目标并高效消隐，可以有效减少敏感目标出现于互联网；同时在技术实现上，采用实时分割生成掩码，然后进行消隐的方式，有效解决了当前消隐算法极大依赖于人工标注的问题，极大减少了人力物力。
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公开(公告)号：CN116187384A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310226158.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06N3/006 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于捕食者机制的无领航结构群体对抗方法，包括步骤Step1.获取无领航结构群体信息；Step2.分析无领航结构群体运动模型；Step3.制定捕食者运动模型；Step4.捕食者实施对群体结构的破坏；Step5.确定对抗效果；本发明上述方法通过分析鱼群涌现机理以及运动模型描述了无领航结构群体的通信特征和协同行为特征，针对性地设计出一个相应的捕食者模型，捕食者通过破坏无领航结构群体的内聚性以及向心性，实现对整个无领航结构群体的有效对抗。本发明所提出的捕食者模型简单，能够以点破面实现对无领导结构群体的有效对抗，具有对抗效费比高的优点。
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