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公开(公告)号：CN112947088B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110287254.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于密闭空间的温湿度系统的建模和控制方法，包括以下步骤，S1：基于机理分析法与阶跃响应系统辨识法，建立密闭空间的温湿度系统模型；S2：利用前馈补偿解耦方法，设计温湿度系统的控制系统解耦器；S3：基于模糊控制和PID控制，设计温湿度系统的模糊自适应PID控制系统；S4：设置模糊控制规则MATLAB仿真和控制系统Simulink仿真。本发明提出的密闭空间温湿度系统建模和控制方法，弥补了传统的PID算法抗干扰能力的不足以及常规解耦方法效果不佳的问题，并且通过实验验证了本发明对温湿度控制器的控制精度和系统稳定性都有着比较好的效果，同时也提高了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN113641164A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110769114.2
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台及其控制方法，所述用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台包括：系统初始化模块、数据获取模块、数据预处理模块、实时通信模块、中央控制模块、运动模型构建模块、仿真测试模块、评估模块、数据云存储模块、更新显示模块。本发明提供的用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台，能较好、较方便的进行性能的评估，特别是在制导与控制仿真模型中，多种方法可以实现高超声速飞行器在不同飞行阶段的飞行仿真实验，充分验证各种控制方法对不同模型的适用性和控制性能，且易理解、易操作，达到了降本提效的效果。
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公开(公告)号：CN113658340B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110769116.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/00 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明属于飞行器导航和控制仿真技术领域，公开了一种高超声速飞行器导航和控制系统半实物仿真系统，云服务模块通过通信模块与控制模块连接，控制模块与半实物仿真系统连接，半实物仿真系统与数据采集模块与控制模块连接；半实物仿真系统设置有VR虚拟场景生成系统、动压‑静压仿真系统、负压力仿真系统和三自由度飞行仿真系统；VR虚拟场景生成系统设置有实景图像获取模块、实景图像处理模块、图像三维模型建立模块、图像储存模块。本发明提高了数据的准确度；同时本发明通过设置有半实物仿
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113050683A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110270909.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法，包括建立基于拉格朗日方程的四旋翼飞行器非线性动力学模型；将四旋翼模型进行面向控制处理，基于时间尺度分解法把四旋翼解耦成位置系统和姿态系统；采用非奇异终端滑模策略，为位置系统和姿态系统设计了固定时间控制器，实现了四旋翼系统的位置误差和姿态误差均可在固定时间内趋向于零；基于固定时间理论设计非奇异终端滑模函数，收敛时间上界取决于控制器参数，与初始系统状态无关；仿真结果证明，本发明设计的终端滑模固定时间控制器有着较好的收敛速度，且避免了奇异性问题，为四旋翼相关控制问题的研究开拓了很好的思路，具有跟踪能力、快速性和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN112947088A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110287254.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于密闭空间的温湿度系统的建模和控制方法，包括以下步骤，S1：基于机理分析法与阶跃响应系统辨识法，建立密闭空间的温湿度系统模型；S2：利用前馈补偿解耦方法，设计温湿度系统的控制系统解耦器；S3：基于模糊控制和PID控制，设计温湿度系统的模糊自适应PID控制系统；S4：设置模糊控制规则MATLAB仿真和控制系统Simulink仿真。本发明提出的密闭空间温湿度系统建模和控制方法，弥补了传统的PID算法抗干扰能力的不足以及常规解耦方法效果不佳的问题，并且通过实验验证了本发明对温湿度控制器的控制精度和系统稳定性都有着比较好的效果，同时也提高了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN113050683B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110270909.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法，包括建立基于拉格朗日方程的四旋翼飞行器非线性动力学模型；将四旋翼模型进行面向控制处理，基于时间尺度分解法把四旋翼解耦成位置系统和姿态系统；采用非奇异终端滑模策略，为位置系统和姿态系统设计了固定时间控制器，实现了四旋翼系统的位置误差和姿态误差均可在固定时间内趋向于零；基于固定时间理论设计非奇异终端滑模函数，收敛时间上界取决于控制器参数，与初始系统状态无关；仿真结果证明，本发明设计的终端滑模固定时间控制器有着较好的收敛速度，且避免了奇异性问题，为四旋翼相关控制问题的研究开拓了很好的思路，具有跟踪能力、快速性和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN113658340A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110769116.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/00 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明属于飞行器导航和控制仿真技术领域，公开了一种高超声速飞行器导航和控制系统半实物仿真系统，云服务模块通过通信模块与控制模块连接，控制模块与半实物仿真系统连接，半实物仿真系统与数据采集模块与控制模块连接；半实物仿真系统设置有VR虚拟场景生成系统、动压‑静压仿真系统、负压力仿真系统和三自由度飞行仿真系统；VR虚拟场景生成系统设置有实景图像获取模块、实景图像处理模块、图像三维模型建立模块、图像储存模块。本发明提高了数据的准确度；同时本发明通过设置有半实物仿真系统，使场景更具有现场感；本发明可以提高图像数据处理的质量，并建立更加真实的三维模型。
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公开(公告)号：CN215097927U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202120703188.1
申请日：2021-04-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B62D57/032 , F41H11/12
Abstract: 本实用新型公开的一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的有八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿、第二支撑腿和第三舵机，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三舵机设置于第二支撑腿的上方，第三舵机与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。本实用新型提供的扫雷机器人可以在完成扫雷作用的同时，还能自行移动，减少扫雷过程中人力的投入，而且确保扫雷过程中的人员安全。它既可以用来扫雷，排除部队前进阻力，减少人力物力财力的投入，提高效率，又可以对具体的军事设施和打击目标进行智能化锁定、跟踪、精确破坏。
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