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公开(公告)号：CN118732708A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410722086.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及于多无人机协同编队控制技术领域,具体公开了涉一种多无人机协同编队控制器、设计方法及其应用，以解决多无人机协同编队分布式控制的飞行试验难以进行的问题。将设计的多无人机协同编队控制器应用到基于动作捕捉定位的多无人机协同编队控制系统中，该控制系统包括包括动作捕捉定位子系统、地面控制计算机、无人机，动作捕捉定位子系统、地面控制计算机和无人机依次通过无线路由器进行通讯。通过设计的无人机内环姿态跟踪控制器和外环位置控制器实现多无人机协同编队控制，并通过将外环控制器拆分成编队层和单机控制层，编队层由地面控制计算机进行计算并发送至无人机，无人机对编队层发送的编队信息进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118506209A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410483490.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请涉及一种基于图注意力网络的无人机蜂群多目标跟踪方法，能够充分利用蜂群内拓扑特征和交互信息，利用图结构归纳描述蜂群内部拓扑特征，之后利用图注意力神经网络解析图结构、提取群内特征，从而实现群内对象的良好区分，有效解决了发生遮挡时无人机蜂群跟踪过程中外观特征无法起到作用的问题。
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公开(公告)号：CN117539238A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311156380.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种多智能体系统规模可变的分布式编队控制方法，涉及多智能体系统编队控制领域，包括构建通信网络；选定领导者；跟随者分级策略设计；级别信息传递；领导者控制协议设计；跟随者控制协议设计；增益矩阵求取与方法效果验证；本发明通过设计智能体增减时的通信拓扑重建策略，和通信拓扑结构与节点个数变化条件下的自适应编队控制策略，使得多智能体系统具备了队形结构随规模变化而自主调整的功能，提高了系统对于节点资源的重组和复用能力，以及对于部分节点突发故障丢失和冗余节点应急接入的自我管理和修复功能。本发明潜在的应用涵盖多无人机、多机器人、多卫星等多智能体系统的规模可变分布式编队控制。
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公开(公告)号：CN108519741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810457815.0
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给定的Q，求解一个同时满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP≤0和‑λminPBBTP+λmaxQ＜0的P；Step5：将P带入Ku＝BTP，求解增益矩阵Ku；Step6：保性能值求解，根据的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；Step7：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku代入系统中，验证编队效果及保性能效果。
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公开(公告)号：CN109933869A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910146010.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种改进MIT-MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT-MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。本发明采用改进的悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量，使悬线法周期测量方式更为准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839822A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910145660.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法，包括步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机高度方向的非线性动态模型；步骤二、将非线性动态模型分解为线性项和不确定项；步骤三、利用跟踪微分器求取高度方向位置和速度期望值；步骤四、利用一阶扩张状态观测器估计系统中的扰动项；步骤五、设计基于PD算法和前馈控制的误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统不确定项进行补偿。本发明通过利用改进的跟踪微分器规划高度飞行策略，构造了一种加速-匀速-减速的飞行模式使四旋翼无人机可以以最短时间从一个高度上升(或下降)到另一高度；且飞行时的最大加速度和匀速段的速度可自主设置。
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公开(公告)号：CN119420388A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510012274.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B7/0456 , H04L25/02
Abstract: 本申请涉及一种用于毫米波信道系统的sub‑6GHz信道辅助的混合预编码方法，利用sub‑6GHz信道信息辅助实现毫米波混合预编码，通过设计混合预编码预测模型，模型采用线性神经网络层结构或者深度可分离卷积层神经网络结构，在减少获取毫米波实时信道信息的复杂度的前提下，能够有效实现视距传输与非视距传输场景下毫米波混合预编码矩阵的估计。
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公开(公告)号：CN118584967A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410472345.0
申请日：2024-04-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 吕梁学院
Abstract: 本申请涉及一种基于执行器诱导攻击的无人机蜂群编队驱离方法，利用无人机蜂群中的分布式协同机制，设计执行器攻击信号并注入部分无人机群控制环路中，通过部分无人机对无人机蜂群整体的牵引作用，实现对整个无人机蜂群的编队驱离效果；该方法将整个无人机蜂群驱离到攻击者期望的飞行轨迹或区域，反制效果可控、无附带损害且存在捕获敌方无人机群的可能。
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公开(公告)号：CN113625758B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110963601.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机群位姿双环抗干扰编队控制方法，该方法该方法基于的四旋翼无人机集群由N架四旋翼无人机构成，该方法包括无人机群位置环的抗干扰编队控制和单机姿态环的姿态控制两部分，抗干扰控制基于自抗扰控制原理，采用扩张状态观测器估计并补偿外部扰动。本发明能够将位置环的控制输入转化为姿态环的期望姿态角，以姿态环控制驱动位置环编队控制的方式，实现对四旋翼无人机群的位姿双环抗干扰编队控制。
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公开(公告)号：CN119420388B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510012274.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B7/0456 , H04L25/02
Abstract: 本申请涉及一种用于毫米波信道系统的sub‑6GHz信道辅助的混合预编码方法，利用sub‑6GHz信道信息辅助实现毫米波混合预编码，通过设计混合预编码预测模型，模型采用线性神经网络层结构或者深度可分离卷积层神经网络结构，在减少获取毫米波实时信道信息的复杂度的前提下，能够有效实现视距传输与非视距传输场景下毫米波混合预编码矩阵的估计。
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