-
公开(公告)号：CN108519741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810457815.0
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给定的Q，求解一个同时满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP≤0和‑λminPBBTP+λmaxQ＜0的P；Step5：将P带入Ku＝BTP，求解增益矩阵Ku；Step6：保性能值求解，根据的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；Step7：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku代入系统中，验证编队效果及保性能效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108664038B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
-
公开(公告)号：CN108664038A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
-
公开(公告)号：CN108519741A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810457815.0
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给定的Q，求解一个同时满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP≤0和-λminPBBTP+λmaxQ＜0的P；Step5：将P带入Ku＝BTP，求解增益矩阵Ku；Step6：保性能值求解，根据 的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；Step7：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku代入系统中，验证编队效果及保性能效果。
-
公开(公告)号：CN107392157B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710614340.7
申请日：2017-07-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于机器视觉的中国象棋比赛智能虚拟直播方法。首先，采集静态棋盘图像，进行棋盘坐标标定，建立实物棋盘与虚拟棋盘之间的坐标变换关系；然后，依据棋子在棋盘图像中的位置、名称、颜色等特征信息，建立描述棋盘综合特征的状态信息表；其次，设定棋盘状态变化检测双向基准线，用于棋盘变化动态检测；再次，获取棋盘实时变化图像，确定变化棋子属性及初始及目标位置，实时更新状态信息表；最后，结合象棋比赛规则，实现比赛过程的虚拟直播，包括语音讲解、虚拟联动及比赛回放。使用本发明可以实现中国象棋比赛的现场虚拟直播，该方法具有可靠性高、适应性强、使用方便等优点，本发明也可应用于围棋、五子棋等多种棋类比赛直播。
-
公开(公告)号：CN107392157A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710614340.7
申请日：2017-07-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于机器视觉的中国象棋比赛智能虚拟直播方法。首先，采集静态棋盘图像，进行棋盘坐标标定，建立实物棋盘与虚拟棋盘之间的坐标变换关系；然后，依据棋子在棋盘图像中的位置、名称、颜色等特征信息，建立描述棋盘综合特征的状态信息表；其次，设定棋盘状态变化检测双向基准线，用于棋盘变化动态检测；再次，获取棋盘实时变化图像，确定变化棋子属性及初始及目标位置，实时更新状态信息表；最后，结合象棋比赛规则，实现比赛过程的虚拟直播，包括语音讲解、虚拟联动及比赛回放。使用本发明可以实现中国象棋比赛的现场虚拟直播，该方法具有可靠性高、适应性强、使用方便等优点，本发明也可应用于围棋、五子棋等多种棋类比赛直播。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.092 seconds)
