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公开(公告)号：CN113625758B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110963601.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机群位姿双环抗干扰编队控制方法，该方法该方法基于的四旋翼无人机集群由N架四旋翼无人机构成，该方法包括无人机群位置环的抗干扰编队控制和单机姿态环的姿态控制两部分，抗干扰控制基于自抗扰控制原理，采用扩张状态观测器估计并补偿外部扰动。本发明能够将位置环的控制输入转化为姿态环的期望姿态角，以姿态环控制驱动位置环编队控制的方式，实现对四旋翼无人机群的位姿双环抗干扰编队控制。
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公开(公告)号：CN117553628A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311841982.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机群反制技术效能评估系统及方法，系统包括：反制技术效能评估管理模块用于向其他模块发出控制指令并接收对应数据；反制设备控制模块用于控制探测设备、打击设备开关机和实施探测、打击动作；空‑地联合电磁信号监测模块用于对无人机反制设备发射、接收的信号以及各无人机接收的信号进行监测、分析和回放；无人机群运动控制模块用于实现无人机群起飞、降落，以及在运动过程中的队形、位置和速度控制；无人机群运动状态监测模块用于精确监测各无人机位置、速度数据并存储。本发明可实现多维度评估试验数据的定量监测和试验场景的精准复现功能，可为无人机群探测、打击等反制技术研究提供试验验证平台。
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公开(公告)号：CN113739638A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110898653.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于群体协同信息的无人机蜂群反制方法，包括：Step1.探测预警；Step2.跟踪定位；Step3.判断是否反制；Step4.反制蜂群目标；Step5.确定反制效果；针对基于声呐信息/视觉信息感知实现自主导航和群体协同的无人机蜂群，本发明方法采用声波攻击和强光干扰的方式可有效破坏部分无人机的自主导航能力、与邻近无人机的分布式协同能力，使得声波攻击和强光干扰范围内无人机无法获取导航定位信息和邻近无人机位置信息，蜂群期望队形难以维持，进而实现对无人机蜂群的有效反制，具有攻击角度和瞄准位置精度高、攻击效率和反制成功率高的特点。
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公开(公告)号：CN110086449B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910221237.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FIR滤波器的宽带阵列互耦误差校正系统及方法，由于传统宽带互耦误差校正实现难度较大，本发明采用FIR滤波器作为校正滤波器对互耦误差进行校正，并对完成了对校正滤波器的实现，将宽带算法进行了实现；为了适应宽带互耦误差校正需求，本发明设计了基于分段卷积的FIR滤波器使得校正方法的运算速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN108833032B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810637001.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种针对高动态接收机的测试评估系统，包括测试控制与评估系统分别与监测与自校准系统、高动态卫星信号数字仿真系统、综合干扰信号数字仿真系统、测试数据采集系统相连，监测与自校准系统分别与高动态卫星信号数字仿真系统、综合干扰信号数字仿真系统、射频信号合成转发系统相连，高动态卫星信号数字仿真系统、综合干扰信号数字仿真系统分别与射频信号合成转发系统相连，测试环境系统与射频信号合成转发系统相连，所述测试环境系统与所述测试数据采集系统相连；本发明设置的测试评估系统能够批量的对接收机进行高动态测试评估，提高了对接收机测试评估的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109543972A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811337096.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 一种指挥控制系统作战适应能力评估指标量化模型,包括作战适应能力指标模型、安全防卫能力指标模型、生存抗毁能力指标模型、信息流适应能力指标模型，作战适应能力指标模型中含有作战适应能力指标数据，所述作战适应能力指标数据由安全防卫能力指标数据、生存抗毁能力指标数据、信息流适应能力指标数据来度量。本发明着眼指挥控制系统技术发展和作战需求，建立了指挥控制系统作战适应能力评估指标的量化规范，通过科学地设置各项参数，确定了指挥控制系统作战适应能力评估指标体系，并对各指标进行了量化建模，明确了指标数据来源。
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公开(公告)号：CN109543971A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811337049.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 一种基于变权-投影灰靶的指控系统动态效能评估方法，它是将基于变权理论的常权动态修正方法和基于投影灰靶的效能评估方法相结合；所述基于变权理论的常权动态修正方法包括指标优势度度量、确定状态变权函数和确定变权权重等步骤；所述基于投影灰靶的效能评估方法包括确定加权靶心距、计算投影靶心距和效能评估等步骤。本发明能够适用于指标评价值为精确数、区间数、模糊数甚至是语言变量等多种数据类型混合的评估问题，通过对常权信息进行动态修正，解决了传统指标赋权方法在多样本条件下相同指标权重的不变性问题。此外，本发明还能保证不同样本评估的一致性。
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公开(公告)号：CN108897015A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810446952.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种仿真导航卫星信号杂散抑制方法，该方法采用多个线性反馈移位寄存器组，产生的抖动信号不再具有单一的周期性，抖动更具噪声特性，对杂散的改善效果更加显著；将多个抖动序列添加至相位字的低位，避免抖动引入的相位噪声大于量化产生的相位误差，从而避免信号的相位分辨率恶化。
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公开(公告)号：CN108664038A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
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公开(公告)号：CN108052001A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711065903.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种平移自适应保性能编队控制算法，包括以下步骤：步骤A：系统参数设定；步骤B：编队向量设定；步骤C：编队可行性判断，若可行，继续步骤D，若不可行，返回步骤A重新进行系统参数设定和编队向量设定；步骤D：求解正定矩阵；步骤E：求解增益矩阵；步骤F：保性能值求解，编队控制协议相关参数设计完毕；步骤G：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku和Kw代入系统中，验证编队效果及保性能效果。本发明的有益效果是：设计平移自适应保性能编队控制协议，求解出完全分布式的保性能编队控制判据，最后设计出完全分布式的保性能编队控制算法。
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