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公开(公告)号：CN117539238A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311156380.3
申请日：2023-09-07
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种多智能体系统规模可变的分布式编队控制方法，涉及多智能体系统编队控制领域，包括构建通信网络；选定领导者；跟随者分级策略设计；级别信息传递；领导者控制协议设计；跟随者控制协议设计；增益矩阵求取与方法效果验证；本发明通过设计智能体增减时的通信拓扑重建策略，和通信拓扑结构与节点个数变化条件下的自适应编队控制策略，使得多智能体系统具备了队形结构随规模变化而自主调整的功能，提高了系统对于节点资源的重组和复用能力，以及对于部分节点突发故障丢失和冗余节点应急接入的自我管理和修复功能。本发明潜在的应用涵盖多无人机、多机器人、多卫星等多智能体系统的规模可变分布式编队控制。
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公开(公告)号：CN116187384A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310226158.X
申请日：2023-03-10
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G06N3/006 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于捕食者机制的无领航结构群体对抗方法，包括步骤Step1.获取无领航结构群体信息；Step2.分析无领航结构群体运动模型；Step3.制定捕食者运动模型；Step4.捕食者实施对群体结构的破坏；Step5.确定对抗效果；本发明上述方法通过分析鱼群涌现机理以及运动模型描述了无领航结构群体的通信特征和协同行为特征，针对性地设计出一个相应的捕食者模型，捕食者通过破坏无领航结构群体的内聚性以及向心性，实现对整个无领航结构群体的有效对抗。本发明所提出的捕食者模型简单，能够以点破面实现对无领导结构群体的有效对抗，具有对抗效费比高的优点。
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公开(公告)号：CN108052001B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201711065903.8
申请日：2017-11-02
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种平移自适应保性能编队控制算法，包括以下步骤：步骤A：系统参数设定；步骤B：编队向量设定；步骤C：编队可行性判断，若可行，继续步骤D，若不可行，返回步骤A重新进行系统参数设定和编队向量设定；步骤D：求解正定矩阵；步骤E：求解增益矩阵；步骤F：保性能值求解，编队控制协议相关参数设计完毕；步骤G：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku和Kw代入系统中，验证编队效果及保性能效果。本发明的有益效果是：设计平移自适应保性能编队控制协议，求解出完全分布式的保性能编队控制判据，最后设计出完全分布式的保性能编队控制算法。
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公开(公告)号：CN108519741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810457815.0
申请日：2018-05-14
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么系统(1)在协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给定的Q，求解一个同时满足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP≤0和‑λminPBBTP+λmaxQ＜0的P；Step5：将P带入Ku＝BTP，求解增益矩阵Ku；Step6：保性能值求解，根据的表达式求解保性能值，编队控制协议相关参数设计完毕；Step7：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku代入系统中，验证编队效果及保性能效果。
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公开(公告)号：CN108664038B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
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公开(公告)号：CN108663698B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201810790774.7
申请日：2018-07-18
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于卫星导航的测距码相关积分改进方法，包括以下步骤：1)高阶信号表示，将测距码相位进行泰勒展开，载波相位不展开；2)接收信号与复现信号进行相关，通过载波相关积分环路得到的载波相位偏差对本地复现信号的载波相位进行调整，使接收信号、复现信号载波分量的相位完全对准；3)测距码相关积分求解即可。因为在高动态的条件下，测距码高阶相关积分的结果与速度、加速度和加加速度的偏差关系存在很明显的非线性关系，采用传统方法存在相关积分精度差的问题。由图4～图7可知，本发明的改进模型在仿真动态范围内偏差值引起的相关积分结果误差很小，说明差异区间长度和方法计算得到的相关积分精度比较高。
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公开(公告)号：CN108318898B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201810131172.0
申请日：2018-02-09
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
摘要： 本发明公开一种混合干扰信号抑制方法及系统。所述方法包络：获取待处理信号，所述待处理信号包括期望信号、压制干扰信号和欺骗信号；计算所述期望信号的波达方向；计算所述压制干扰信号的波达方向；根据所述期望信号的波达方向对所述待处理信号进行矩阵滤波，得到第一滤波信号；根据所述压制干扰信号的波达方向和所述期望信号的波达方向对所述第一滤波信号进行斜投影滤波，得到第二滤波信号；对所述第二滤波信号进行匹配滤波。本发明能够同时抑制欺骗信号和压制干扰信号，提高混合干扰信号的抑制效果。
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公开(公告)号：CN108540257A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810237560.7
申请日：2018-03-21
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： H04K3/00
摘要： 分布式智能干扰系统用的定位置式干扰资源调度优化方法，在干扰机的干扰距离一定的情况下，采用两种最小化优化的方法分别解得干扰机的干扰功率基准，并根据该基准，对所有干扰机的干扰功率设置进行调度优化，从而保证分布式干扰系统的使用效率和功率最优分布。
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公开(公告)号：CN108318898A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810131172.0
申请日：2018-02-09
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC分类号： G01S19/215 , G01S19/37
摘要： 本发明公开一种混合干扰信号抑制方法及系统。所述方法包络：获取待处理信号，所述待处理信号包括期望信号、压制干扰信号和欺骗信号；计算所述期望信号的波达方向；计算所述压制干扰信号的波达方向；根据所述期望信号的波达方向对所述待处理信号进行矩阵滤波，得到第一滤波信号；根据所述压制干扰信号的波达方向和所述期望信号的波达方向对所述第一滤波信号进行斜投影滤波，得到第二滤波信号；对所述第二滤波信号进行匹配滤波。本发明能够同时抑制欺骗信号和压制干扰信号，提高混合干扰信号的抑制效果。
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公开(公告)号：CN107370498A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710045080.6
申请日：2017-01-20
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC分类号： H04K3/90 , G01S19/015 , H04B1/04 , H04L27/0014
摘要： 一种无人机通信导航对抗装置，包括控制模块，所述控制模块分别与信号监测分析模块、导航宽带信号发生器、通信信号发生器、导航信号发射模块和通信信号发射模块连接；信号监测分析模块与信号监测分析模块连接，导航宽带信号发生器与导航信号发射模块连接，通信信号发生器与通信信号发射模块连接；本发明的优点用于对无人机进行干扰对抗，具有体积小、重量轻、频段可编程等特点，而且容易维护。
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