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公开(公告)号：CN113093778B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110299151.1
申请日：2021-03-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器制导控制技术领域，公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统，针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统包括：数据采集模块、数据获取模块、数据处理模块、中央控制模块、速度计算模块、修正模块、控制参数确定模块、指令生成模块、补偿制导控制模块以及显示模块。本发明通过雷达进行相应的数据与信息的获取，并对雷达的模拟回波信号进行采样、处理，通过修正模块结合基于卫星的高速机动目标的加速度信息得到高速机动目标的数据、姿态、加速度的修正系数用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能，显著提高速飞行器的制导控制系统整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467495B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110769578.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，公开了一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法，包括：飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块采集的飞行器的状态数据和飞行环境数据传递到中央控制模块，中央控制模块对数据进行处理；中央控制模块通过通信模块接受终端控制约束命令输出模块发出的飞行约束命令；中央控制模块根据采集的数据和接受的飞行约束，利用最优路线规划模块做出最优的路径，对最优路径进行评估，控制飞行器的飞行，轨迹修正调整模块对飞行轨迹进行调整优化。本发明通过设置飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块，检测飞行器飞行轨迹全面准确的数据，为路径的轨迹规划，提供全面准确的数据。
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公开(公告)号：CN119414873A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411331055.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明针对高超声速变构型飞行器飞行环境复杂、控制输入和气动特性强非线性、强耦合等特点，公开了一种基于强化学习的高超声速变翼展飞行器姿态控制方法，过计算流体力学方法获取翼展长度、舵偏角度、飞行姿态、飞行速度等变量与气动参数之间的离散关系，然后，利用神经网络方法对该离散关系进行拟合，实现不同飞行工况和外形条件下的气动参数辨识；其次，利用气动参数辨识网络，建立高超声速变翼展飞行器的动力学模型；最后，基于DQN强化学习方法实现高超声速变翼展飞行器姿态控制。本发明所提方法能够有效解决传统控制方法存在的控制器设计复杂、对模型精度要求严格的问题，并通过仿真实验结果证明了本发明能够有效实现姿态角跟踪。
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公开(公告)号：CN118409533A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410454792.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域,具体公开了一种基于全驱系统理论的机械臂输入饱和控制器设计方法、设计系统及应用，通过引入平滑的双曲正切函数对饱和函数进行逼近，将原系统转化为平滑系统，对转化后的系统设计控制器，通过引入一阶低通滤波器将复杂的微分运算转化为代数运算，从而降低了控制器设计复杂度。通过设计自适应律，有效实现了对系统模型不确定性的估计。基于全驱系统理论直接对机械臂系统设计控制器，省去了将原始高阶级联系统转化为一阶级联系统的步骤，同时还减少了控制器设计步骤，降低了算法设计复杂度，并有效避免了“微分爆炸”问题。通过引入Nussbaum函数，有效避免了控制器设计过程中出现控制系数奇异问题。
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公开(公告)号：CN113093778A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110299151.1
申请日：2021-03-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于飞行器制导控制技术领域，公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统，针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统包括：数据采集模块、数据获取模块、数据处理模块、中央控制模块、速度计算模块、修正模块、控制参数确定模块、指令生成模块、补偿制导控制模块以及显示模块。本发明通过雷达进行相应的数据与信息的获取，并对雷达的模拟回波信号进行采样、处理，通过修正模块结合基于卫星的高速机动目标的加速度信息得到高速机动目标的数据、姿态、加速度的修正系数用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能，显著提高速飞行器的制导控制系统整体性能。
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公开(公告)号：CN113467495A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110769578.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，公开了一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法，包括：飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块采集的飞行器的状态数据和飞行环境数据传递到中央控制模块，中央控制模块对数据进行处理；中央控制模块通过通信模块接受终端控制约束命令输出模块发出的飞行约束命令；中央控制模块根据采集的数据和接受的飞行约束，利用最优路线规划模块做出最优的路径，对最优路径进行评估，控制飞行器的飞行，轨迹修正调整模块对飞行轨迹进行调整优化。本发明通过设置飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块，检测飞行器飞行轨迹全面准确的数据，为路径的轨迹规划，提供全面准确的数据。
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