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公开(公告)号：CN118623911A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812746.6
申请日：2024-06-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法及系统，属于捷联惯导技术领域，包括以下步骤：捷联惯导进行快速粗对准，捷联惯导的输出信息与里程计的输出信息送入捷联惯导‑里程计局部滤波器，经过滤波计算获得局部第一估计值#imgabs0#捷联惯导的输出信息与多普勒雷达的输出信息送入捷联惯导‑多普勒雷达局部滤波器，经过滤波计算获得局部第二估计值#imgabs1#对两组局部估计值进行故障检测，再将局部估计值送入主滤波器中进行全局信息融合，并对捷联惯导的数学平台失准角进行修正，实现捷联惯导精对准；本发明能够在外界复杂干扰环境下实现运动基座初始对准，并且能够始终保持较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN112461236A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011319293.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种车载高精度容错组合导航方法及系统。该方法包括：基于捷联惯导系统的姿态输出与里程计的路程增量输出、多普勒雷达的速度输出，分别设计地理坐标系下载车位置解算算法和速度解算算法；研究里程计与多普勒雷达的误差模型，分别建立前述位置解算和速度解算的误差模型；采用间接法滤波进行组合导航设计，以捷联惯导系统误差、里程计误差、多普勒雷达误差等作为系统状态，将捷联惯导输出的位置、速度与前述位置解算、速度解算获得的对应信息分别相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计高精度容错组合导航的滤波算法。本发明能够实现车辆精确导航，在里程计或多普勒雷达某一设备出现故障时仍保持较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN111829508A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721558.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于新息的容错联邦滤波方法及系统。所述方法包括获取每个组合导航子系统的状态空间模型；根据所述状态空间模型与量测实际值确定组合导航子系统对应的局部滤波器的新息；根据所述新息采用残差χ2检验法，利用假设检验理论，确定组合导航子系统对应的局部滤波器的故障检测函数值；根据所述局部滤波器的故障检测函数值确定所述局部滤波器的信息融合加权系数；根据局部滤波器的信息融合加权系数确定容错联邦滤波的全局信息融合算法；根据容错联邦滤波的全局信息融合算法进行所述组合导航系统的容错联邦滤波。本发明在导航子系统出现故障的情况下，能够保证组合导航的精度，增强整个组合导航系统应对子系统各种故障的容错能力。
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公开(公告)号：CN110086520B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910247262.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B7/08
Abstract: 本发明公开了一种均匀八边形阵的互耦误差校准方法，用于解决传统的窄带互耦误差校正算法并没有针对均匀八边形阵的结构，而是基于简单的线阵、圆阵等校正的问题。本发明提供的方法针对均匀八边形阵列结构提出一种互耦误差自校正算法，将级联估计方法应用至新的阵型，是一种应用创新；将级联估计方法应用至特殊阵型过程中，需对互耦误差矩阵进行转化，在转化过程中采用了δ函数与Toeplitz矩阵结构特性两种方式进行转化；该方法在后期分析中发现较现有二维阵列互耦误差自校正的效果更好，且所需信号源数目更少。
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公开(公告)号：CN110261814A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910221231.8
申请日：2019-03-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明公开了一种基于空间谱重构和导向矢量直接估计的波束形成方法，通过重构干扰加噪声协方差矩阵和凸优化估计期望信号导向矢量，得到稳健的自适应波束形成权矢量，从而获得最优的波束形成器的输出量，本发明提供的基于干扰加噪声协方差重构的阵列天线波束形成方法的综合稳健性更优，特别是针对DOA估计误差和不同输入干信比INR情况下，算法对干扰的抑制能力更好，输出信干噪比更高，计算速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118836894A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410863385.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SPRT统计量的容错信息融合方法以其应用，涉及惯性导航技术领域，该方法包括步骤1：构建SINS/里程计组合导航系统的状态空间模型；步骤2：基于建立的状态空间模型，通过引入遗传因子的SPRT统计量计算方法进行导航解算，在导航解算过程中实时计算SPRT统计量；步骤3：利用得到的SPRT统计量进行故障检测，输出故障检测结果；步骤4：根据故障检测结果进行报警。本发明针对传统的序贯概率比检验法对于辅助对准、导航传感器发生缓变故障时，存在对准、导航精度下降的问题，通过引入遗忘因子重构SPRT故障统计量，克服了传统SPRT算法难以检测到故障恢复时刻从而造成长时间误警的问题。
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公开(公告)号：CN115900762A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211449574.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于横法向速度的车载航姿系统误差自主在线补偿方法，包括步骤一：建立航姿系统的误差模型；步骤二：建立车载航姿系统误差在线估计状态空间模型；步骤三：进行航姿系统误差在线滤波估计，根据估计结果修正载车姿态矩阵步骤四：利用修正后的载车姿态矩阵计算载车的航向、姿态角；本方法研究捷联航姿系统的误差模型；根据航姿系统的速度输出构造量测，建立航姿误差在线估计的状态空间模型；采用改进滤波算法算法设计航姿误差在线估计滤波算法，利用滤波估计结果对车载航姿系统进行误差在线补偿，从而自主有效地提高车载捷联航姿系统的长航时运动定姿精度，具有抗干扰性、自主性和实用性强，以及定姿精度高的特点。
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公开(公告)号：CN111896031B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010781187.9
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种黑障情况下惯性基组合导航系统误差补偿方法及系统，包括：基于惯性导航系统的误差模型，建立误差补偿的系统状态方程；获取当前时刻之前的每个时刻惯性基组合导航系统的量测数据，作为实测数据集合；根据实测数据集合和误差补偿的系统状态方程，采用卡尔曼滤波方法确定上一时刻的系统状态估计值；当前时刻为黑障出现时，根据上一时刻的系统状态估计值采用线性最小方差估计方法，确定当前时刻的系统状态估计值；利用当前时刻的系统状态估计值修正惯性导航系统的误差。通过本发明的上述方法，在黑障环境下对惯导系统进行误差在线补偿，使组合导航系统保持较高的导航定位精度，增强惯性基组合导航系统对黑障等复杂环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN111912427B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910387908.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统。该方法包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；获取捷联惯导系统输出的速度和航向角以及陀螺仪输出的载车角速度；根据载车纵向速度和载车角速度，解算得到导航坐标系下载车的速度和航向角；将捷联惯导系统输出的速度和航向角分别与解算得到的载车的速度和载车的航向角做差，得到运动基座对准的两个量测，将其作为观测量，采用自适应滤波算法进行状态估计，得到数学平台失准角的估计值，进而得到载车姿态校正矩阵，对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导运动基座的对准。本发明在载车行驶过程中即可完成车载捷联惯导系统快速、高精度、高自主性初始对准。
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公开(公告)号：CN111829555A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721194.X
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动约束的车载航姿系统误差补偿方法及系统。该方法包括：基于航姿系统的误差模型，建立误差补偿滤波的系统状态方程；基于车辆运动约束条件，建立误差补偿滤波的量测方程；根据所述系统状态方程和所述量测方程，确定航姿系统数学平台姿态误差的最优估计结果；根据所述最优估计结果对车载航姿系统进行误差在线补偿。本发明能够在各种复杂恶劣环境下尤其是在战场环境下能够实现长时间高精度定姿。
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