公开(公告)号：CN118623911A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410812746.6

申请日：2024-06-22

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 杨波 ,  薛亮 ,  周召发 ,  刘枫 ,  单斌 ,  钱井乐

IPC: G01C25/00 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明公开了一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法及系统，属于捷联惯导技术领域，包括以下步骤：捷联惯导进行快速粗对准，捷联惯导的输出信息与里程计的输出信息送入捷联惯导‑里程计局部滤波器，经过滤波计算获得局部第一估计值#imgabs0#捷联惯导的输出信息与多普勒雷达的输出信息送入捷联惯导‑多普勒雷达局部滤波器，经过滤波计算获得局部第二估计值#imgabs1#对两组局部估计值进行故障检测，再将局部估计值送入主滤波器中进行全局信息融合，并对捷联惯导的数学平台失准角进行修正，实现捷联惯导精对准；本发明能够在外界复杂干扰环境下实现运动基座初始对准，并且能够始终保持较高的对准精度。

公开(公告)号：CN118583196A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410790990.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 刘枫 ,  杨波 ,  薛亮 ,  周召发 ,  蔡光斌 ,  钱井乐

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了基于车体坐标系的捷联惯导系统故障检测方法和设备，属于惯性导航技术领域。针对传统的基于导航坐标系下的故障检测方法出现的故障延迟较长问题，本发明利用多普勒雷达、里程计等轴向测速传感器输出的速度信息辅助车载捷联惯导系统完成运动基座初始对准，以提升武器系统的机动性；同时，根据车体轴向测速传感器的输出特性，在车体坐标系下构建等效量测，进一步建立车体坐标系下的残差卡方检验法，对传感器输出故障进行实时检测与隔离。利用该检测方法可以实现车载捷联惯导系统对准和导航，不仅对准、导航精度高、自主性好，同时具备成本较低、可靠性高的优势。