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公开(公告)号：CN118836894A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410863385.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SPRT统计量的容错信息融合方法以其应用，涉及惯性导航技术领域，该方法包括步骤1：构建SINS/里程计组合导航系统的状态空间模型；步骤2：基于建立的状态空间模型，通过引入遗传因子的SPRT统计量计算方法进行导航解算，在导航解算过程中实时计算SPRT统计量；步骤3：利用得到的SPRT统计量进行故障检测，输出故障检测结果；步骤4：根据故障检测结果进行报警。本发明针对传统的序贯概率比检验法对于辅助对准、导航传感器发生缓变故障时，存在对准、导航精度下降的问题，通过引入遗忘因子重构SPRT故障统计量，克服了传统SPRT算法难以检测到故障恢复时刻从而造成长时间误警的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115900762A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211449574.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于横法向速度的车载航姿系统误差自主在线补偿方法，包括步骤一：建立航姿系统的误差模型；步骤二：建立车载航姿系统误差在线估计状态空间模型；步骤三：进行航姿系统误差在线滤波估计，根据估计结果修正载车姿态矩阵步骤四：利用修正后的载车姿态矩阵计算载车的航向、姿态角；本方法研究捷联航姿系统的误差模型；根据航姿系统的速度输出构造量测，建立航姿误差在线估计的状态空间模型；采用改进滤波算法算法设计航姿误差在线估计滤波算法，利用滤波估计结果对车载航姿系统进行误差在线补偿，从而自主有效地提高车载捷联航姿系统的长航时运动定姿精度，具有抗干扰性、自主性和实用性强，以及定姿精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118623911A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812746.6
申请日：2024-06-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法及系统，属于捷联惯导技术领域，包括以下步骤：捷联惯导进行快速粗对准，捷联惯导的输出信息与里程计的输出信息送入捷联惯导‑里程计局部滤波器，经过滤波计算获得局部第一估计值#imgabs0#捷联惯导的输出信息与多普勒雷达的输出信息送入捷联惯导‑多普勒雷达局部滤波器，经过滤波计算获得局部第二估计值#imgabs1#对两组局部估计值进行故障检测，再将局部估计值送入主滤波器中进行全局信息融合，并对捷联惯导的数学平台失准角进行修正，实现捷联惯导精对准；本发明能够在外界复杂干扰环境下实现运动基座初始对准，并且能够始终保持较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN115371707A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211160753.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用tk时刻的量测Zk通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。
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公开(公告)号：CN118583196A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410790990.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于车体坐标系的捷联惯导系统故障检测方法和设备，属于惯性导航技术领域。针对传统的基于导航坐标系下的故障检测方法出现的故障延迟较长问题，本发明利用多普勒雷达、里程计等轴向测速传感器输出的速度信息辅助车载捷联惯导系统完成运动基座初始对准，以提升武器系统的机动性；同时，根据车体轴向测速传感器的输出特性，在车体坐标系下构建等效量测，进一步建立车体坐标系下的残差卡方检验法，对传感器输出故障进行实时检测与隔离。利用该检测方法可以实现车载捷联惯导系统对准和导航，不仅对准、导航精度高、自主性好，同时具备成本较低、可靠性高的优势。
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公开(公告)号：CN115371707B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211160753.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用tk时刻的量测Zk通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。
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