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公开(公告)号：CN109557594A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811507877.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01V7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于重力异常时变的重力基准图时变修正方法及系统。首先由GRACE卫星数据解算获得的重力数据计算得到月重力场模型，选取某月重力场模型为背景重力场模型，两者求差值得到背景重力场下的重力异常变化公式，并对此公式进行滤波以消除南北条带误差的影响；然后对重力场时变影响因素按影响原理进行分类抽象求和得到重力异常拟合公式，并结合滤波后的重力异常变化公式得到重力异常长期变化率，实现对重力异常变化的预测；最终根据重力异常长期变化率确定当前时刻的重力异常时变公式，用于对制备重力基准图所用的原始数据进行时变修正，得到时变修正重力基准图，降低了重力基准图的误匹配率。
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公开(公告)号：CN111912427B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910387908.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统。该方法包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；获取捷联惯导系统输出的速度和航向角以及陀螺仪输出的载车角速度；根据载车纵向速度和载车角速度，解算得到导航坐标系下载车的速度和航向角；将捷联惯导系统输出的速度和航向角分别与解算得到的载车的速度和载车的航向角做差，得到运动基座对准的两个量测，将其作为观测量，采用自适应滤波算法进行状态估计，得到数学平台失准角的估计值，进而得到载车姿态校正矩阵，对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导运动基座的对准。本发明在载车行驶过程中即可完成车载捷联惯导系统快速、高精度、高自主性初始对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111829555A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721194.X
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动约束的车载航姿系统误差补偿方法及系统。该方法包括：基于航姿系统的误差模型，建立误差补偿滤波的系统状态方程；基于车辆运动约束条件，建立误差补偿滤波的量测方程；根据所述系统状态方程和所述量测方程，确定航姿系统数学平台姿态误差的最优估计结果；根据所述最优估计结果对车载航姿系统进行误差在线补偿。本发明能够在各种复杂恶劣环境下尤其是在战场环境下能够实现长时间高精度定姿。
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公开(公告)号：CN109443393A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811507879.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于盲分离算法的捷联惯导信号提取方法及系统，该方法包括对输出的混合信号进行EEMD分解得到不同的模态函数分量；采用相关系数法计算每个模态函数分量与混合信号的相关系数；根据EEMD自适应分解层数计算相关系数阈值；将相关系数低于相关系数阈值的模态函数分量剔除，并对剩余的模态函数分量进行重构得到提取后的捷联惯导输出信号；采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，并将补偿后的失准角作为初始失准角进行导航。本发明引入信号盲分离技术，从输出的混合信号中提取出不受干扰的捷联惯导输出信号，并采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，提高失准角精度，从而提高了捷联惯导自对准系统的精度。
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公开(公告)号：CN111912427A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910387908.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统。该方法包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；获取捷联惯导系统输出的速度和航向角以及陀螺仪输出的载车角速度；根据载车纵向速度和载车角速度，解算得到导航坐标系下载车的速度和航向角；将捷联惯导系统输出的速度和航向角分别与解算得到的载车的速度和载车的航向角做差，得到运动基座对准的两个量测，将其作为观测量，采用自适应滤波算法进行状态估计，得到数学平台失准角的估计值，进而得到载车姿态校正矩阵，对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导运动基座的对准。本发明在载车行驶过程中即可完成车载捷联惯导系统快速、高精度、高自主性初始对准。
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公开(公告)号：CN109443393B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811507879.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于盲分离算法的捷联惯导信号提取方法及系统，该方法包括对输出的混合信号进行EEMD分解得到不同的模态函数分量；采用相关系数法计算每个模态函数分量与混合信号的相关系数；根据EEMD自适应分解层数计算相关系数阈值；将相关系数低于相关系数阈值的模态函数分量剔除，并对剩余的模态函数分量进行重构得到提取后的捷联惯导输出信号；采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，并将补偿后的失准角作为初始失准角进行导航。本发明引入信号盲分离技术，从输出的混合信号中提取出不受干扰的捷联惯导输出信号，并采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，提高失准角精度，从而提高了捷联惯导自对准系统的精度。
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公开(公告)号：CN109557594B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811507877.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01V7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于重力异常时变的重力基准图时变修正方法及系统。首先由GRACE卫星数据解算获得的重力数据计算得到月重力场模型，选取某月重力场模型为背景重力场模型，两者求差值得到背景重力场下的重力异常变化公式，并对此公式进行滤波以消除南北条带误差的影响；然后对重力场时变影响因素按影响原理进行分类抽象求和得到重力异常拟合公式，并结合滤波后的重力异常变化公式得到重力异常长期变化率，实现对重力异常变化的预测；最终根据重力异常长期变化率确定当前时刻的重力异常时变公式，用于对制备重力基准图所用的原始数据进行时变修正，得到时变修正重力基准图，降低了重力基准图的误匹配率。
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