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公开(公告)号：CN107991113A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711116025.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 一种钻孔、涨裂、截割一体化实验台及测试方法，实验台包括机械装置和测试系统，机械装置包括煤壁围压加载装置、截割装置、钻涨装置和底座；煤壁围压加载装置能够模拟煤壁在地下所受围压，截割装置用于实现截割装置的推进和破岩，其截割电机与减速器之间接有转矩转速传感器，用于实时测量截割头破岩时的转矩和转速；钻涨装置用于实现对煤壁的钻孔与涨裂，凿岩装置中安装有位移传感器，用于测量凿岩机的推进距离，涨裂装置中安装有油压传感器，可以测量涨裂时液压油的压力，最终用过测试系统采集、处理和分析数据。本发明能够对煤壁进行定点钻孔、涨裂，并进行截割实验，在实验过程中能够采集所需数据，通过分析实验数据对钻、涨、截割联合破岩工艺进行合理优化。
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公开(公告)号：CN106321098B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201611020422.0
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和多传感器融合的采煤机自动作业系统及方法，包括采煤机主机体、钻杆自动输送系统和钻杆自动对接系统；其中，钻杆自动输送系统通过送钻液压缸推动送钻平台沿巷道移动，通过升降液压缸调整待换接钻杆在送钻平台上的高度，通过位移传感器及限位开关实现待换接钻杆与工作钻杆的同轴定位；钻杆自动对接系统通过可伸缩机械臂调整CCD双目摄像机的位置及角度，通过旋转电机调整待换接钻杆相对于工作钻杆的周向位置，并通过视觉定位实现待换接钻杆与工作钻杆的对接。本发明具有较高的集成度及自动化程度，能够实现工作过程中钻杆自动换接及无人值守作业，有效提高了采煤作业效率，工作可靠且节约成本。
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公开(公告)号：CN107741316A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710820521.5
申请日：2017-09-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种深井提升系统永磁式过卷保护试验台，包括试验台支架、依次设在试验台支架上的气动装置、摩擦轮加速装置、永磁缓速装置和反向自锁制动装置；试验台支架的中部设有导轨，导轨上设有可在自由滑动的运动小车，气动装置位于导轨的前端，摩擦轮加速装置位于试验台支架前侧的导轨两侧，所述永磁缓速装置位于试验台支架的中部，反向自锁制动装置位于试验台支架的后侧。该试验台解决了现有技术在现场试验检测深井提升系统永磁式过卷保护装置性能过程中存在的操作难度高、危险系数高、实验成本高等问题，其结构紧凑，性能安全，操作方便，可靠性强。
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公开(公告)号：CN105804764B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610142395.8
申请日：2016-03-14
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21D9/10 , E21C25/66 , E21C27/22 , E21C27/28 , E21D9/1006 , E21D9/1026 , E21D9/106
Abstract: 本发明公开了一种钻涨式掘进机，钻涨装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机，钻涨装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；钻涨装置包括固定架、分别固定安装在固定架上的凿岩机部件和涨裂器部件；角度控制装置包括安装座、副回转液压马达、调整液压缸和主回转液压马达；前后伸缩装置的前后移动部件完全伸出时钻涨装置前端至工作面之间的距离小于悬臂式掘进机截割头前端至工作面之间的距离。本钻涨式掘进机结构紧凑，能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速打孔并涨裂，进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。
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公开(公告)号：CN107161824A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710531454.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B66B5/0018 , B66B5/0037 , B66B7/1215
Abstract: 一种基于信号融合的深井提升装备状态监测系统及方法，系统包括应变测量子系统、主轴编码器、天轮转速测量子系统及张力测量子系统；应变测量子系统布置在主轴上，测量主轴扭矩；天轮转速测量子系统通过弹簧支撑结构与天轮紧贴，测量天轮实时转速；张力测量子系统布置在张力平衡装置上，测量主提升钢丝绳张力；监测系统的各子系统将所采集的信号标定系统时间戳后传入工控机。基于信号融合的状态监测方法能够从混合监测信号中剥离出故障信号，包括加速度引起的信号波动和故障引起的信号波动。其系统紧凑，监测简便，无需人工维护，可靠性强，能够直观准确地对系统的非正常运行状态进行监测，能有效避免提升系统重大事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107082283A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710326275.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G53/66
Abstract: 本发明提供了一种自激振荡式脉冲旋流增压器，包括壳体、进气调节管、左端盖、脉冲旋流叶片、出气调节管和右端盖，壳体左端和右端分别为主进气口和主出气口，壳体左右端盖通过M8螺钉固定；脉冲旋流叶片设置安装在壳体内部，进气调节管安装在脉冲旋流叶片左端，出气调节管安装在脉冲旋流叶片右端，壳体焊接两个支撑腿座；脉冲旋流叶片包括中心套管和设在中心套管凹部的旋流叶片，中心套管内颗粒和气体轴向流动，壳体与脉冲旋流叶片之间形成脉冲涡旋气流；上壳体上开设有辅助进补气口，补进气口为G1管螺纹连接。本发明适用范围广，能够降低颗粒最小输送速度、减轻管路磨损、减少颗粒破碎、避免管路堵塞，适用于物料颗粒远距离气力输送。
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公开(公告)号：CN107014379A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710376489.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN106979022A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710325693.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21D11/105 , B05B13/0431
Abstract: 本发明提供了一种巷道履带式喷浆机器人，包括履带式行走机构、液压泵站、喷浆机械手臂机构及工作机构；所述液压泵站(2)布置在所述履带式行走机构(1)上方后侧位置；所述喷浆机械手臂机构(3)固定在所述履带式行走机构(1)上方，其末端夹持所述工作机构(4)；所述工作机构(4)夹持有喷头(4‑3)。本发明主要适用于隧道或巷道掘进完成后巷道拱顶和两侧的喷浆支护，保证后期工作应用中的结构安全，由全机械化施工替代传统的手持喷枪的操作。本发明公开的巷道履带式喷浆机器人体积较小，功耗较低，施工灵活，不仅能够有效提高喷浆的施工效率，还能够降低工人劳动强度，并在保证喷浆质量的前提下，提高施工安全性、环保性。
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公开(公告)号：CN104973479B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510363260.X
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/02
Abstract: 一种施工立井吊桶运动状态监测系统及方法，属于施工立井吊桶监测系统及方法。系统包括安装在滑架上的动态信号采集发射系统，安装在井壁上的无线信号传输系统，安装在控制机房的计算机集控中心。动态信号采集发射系统包括激光位移传感器、工业相机、光源、终端采集发射控制器；无线信号传输系统包括多个分布于施工井壁的无线mesh节点；计算机集控中心包括控制主机和无线信号采集器。吊桶状态监测方法，包括摄像机标定、图像采集、图像数据上传、分析吊桶位置；动态测量与数据保存；监测显示；数据研判与报警。优点：该系统和方法能够实时监测立井施工吊桶的运动状态并对异常状态自动报警，确保了施工立井吊桶的安全运行。
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公开(公告)号：CN106925575A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710328193.7
申请日：2017-05-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种全强支撑型单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括：所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和非等休凸轮机构的传动作用，使得前机体组件和后机体组件沿径向交替收缩与支撑的全过程中实现无间断的强支撑作用，同时实现前机体组件和后机体组件之间的轴向交替伸缩，以及清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿非水平管道的全过程强支撑、双向蠕动行走和管壁清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在等径或极小变径的竖直管道内的全过程强支撑和双向蠕动行走，能够保持全过程连续无间断牵引，有效提高了管道行走过程的稳定性和可靠性，提高了管道机器人的续航能力，对管道综合清理具有实际工程意义。
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