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公开(公告)号：CN106438972B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/12
Abstract: 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108507809A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810284244.5
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 旋翼式卫星模拟器，它属于卫星模拟器机械系统设计领域，以解决传统喷气式卫星模拟器控制复杂，制作维护成本高的问题，它包括气浮轴承、安装支撑座、旋翼连接座和N个旋翼推进机构；N个旋翼推进机构通过旋翼连接座连接在一起并固定在安装支撑座上，N个旋翼推进机构沿周向均布设置；每个旋翼推进机构包括桨叶、电机和安装座；安装座安装在旋翼连接座上，每个安装座上安装有两个电机，该两个电机的轴向水平同轴放置且输出轴相反，每个电机的输出轴安装有桨叶；安装支撑座安装在气浮轴承上。本发明应用于人造卫星空间模拟。
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公开(公告)号：CN108492333A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810296465.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。
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公开(公告)号：CN103158150A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310116010.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 空间机械臂间隙可调的柔性关节模拟装置，它涉及一种柔性关节模拟装置。本发明为解决现有的空间机械臂柔性关节模拟装置难以实现柔性大负载、关节间隙可调的模拟试验以及试验验证周期长、耗资巨大的问题。驱动连接杆的一端与盘形延长轴转动连接，驱动连接杆的另一端与柔性弹片的一端固定连接，柔性弹片的另一端与负载固定框的侧壁固接，重物设置在负载固定框内，负载固定框固定在气浮足的上端面上；两个螺钉固定座关于驱动连接杆对称设置在调间隙转盘的上端面上，每个螺钉固定座上设置有一个调间隙内六角螺钉，两个力传感器对称设置在驱动连接杆的两侧壁上，两个力传感器与两个调间隙内六角螺钉同轴设置。本发明用于验证柔性关节模拟装置力学性能。
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公开(公告)号：CN120002699A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510297307.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，属于机械结构设计。本发明为了解决现有固定式末端执行器效率低，并且所有探测器的所有任务都人为干涉，费时费力的问题。一号控制器向一号移动基体发送作业指令，控制其自主巡航前往作业区；二号控制器采集一号移动基体的位置信息，控制二号移动基体智能跟随一号移动基体；二号控制器，根据作业区环境信息，制定任务规划，选择与该作业目标配套的末端执行器，并将该任务规划发至一号控制器，由一号控制器控制六自由度机械臂向二号移动基体靠近，直至公头感应接口识别并定位到末端执行器后，控制六自由度机械臂带动公头感应接口与该末端执行器对接锁定。本发明为机械臂与末端执行器的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118965747B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN114986559B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN115723169B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211557550.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN117788743B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311632568.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，属于计算机仿真领域，尤其涉及多体系统刚柔耦合技术的仿真领域；解决了现有技术所存在的将卷积神经网络技术应用于航天领域时，出现的航天领域原始图像数据较少，无法满足卷积神经网络训练数据量要求的问题，以及视觉算法的自身算法精度难以评估的问题；所述视觉图像序列生成方法包括以下步骤：S1、绘制大变形目标的三维模型；S2、对所述柔性体部分进行有限元划分；S4、获得大变形目标的刚柔耦合模型；S7、对设置相机视角后的仿真图像进行渲染，获得相机视角下的图像序列。所述一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，适用于对大变形目标进行多体动力学仿真。
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公开(公告)号：CN117863163B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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