公开(公告)号：CN115723169B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202211557550.4

申请日：2022-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谷海宇 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  郭力绅 ,  魏承

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。

公开(公告)号：CN119037739A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202410981224.9

申请日：2024-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  郭力绅 ,  赵亚涛

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种可设置虚拟惯性参数的空间目标零重力运动模拟方法及装置，涉及三维空间零重力环境的地面模拟方法。为解决现有技术中存在的，现有技术中针对空间目标的零重力模拟只能模拟空间目标在二维平面的运动受限于气浮平台的尺寸和承载能力的技术问题，本发明提供的技术方案为：零重力运动模拟方法，包括：采集空间目标模型的质量属性；设置虚拟惯性参数；根据六维力/力矩传感器的读数和机械臂末端的位姿，得到空间目标的质心和姿态的运动轨迹；根据所述运动轨迹，得到机械臂末端的位姿轨迹；将所述位姿轨迹作为运动控制指令传入工业机械臂的运动控制器。适合应用于三维空间零重力环境的地面模拟工作。

公开(公告)号：CN115723169A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211557550.4

申请日：2022-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国空间技术研究院

Inventor： 谷海宇 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  郭力绅 ,  魏承

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。