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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103870665B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410138489.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法，它涉及一种三维动态仿真方法，具体涉及一种空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法。本发明为了解决地面指挥控制人员和航天员不能直观的看到机械臂，给机械臂的运动控制带来麻烦的问题。本发明的具体步骤为：搭建实现环境；空间机械臂三维虚拟建模与显示；建立运动模型；基于摇杆控制器的机械臂运动仿真；机械臂柔性臂杆受力及变形实时渲染；机械臂末端运行轨迹的动态显示；辅助对接过程中的多视角交互式漫游；空间机械臂辅助对接过程的工程值及曲线显示。本发明用于计算机仿真模拟技术领域。
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公开(公告)号：CN106438972B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/12
Abstract: 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN106571097B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN106571097A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN106438972A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/12
CPC classification number: F16H57/12
Abstract: 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
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