公开(公告)号：CN103870665A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410138489.9

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  张玥 ,  许晓霞 ,  马超 ,  刘昊 ,  赵阳

IPC: G06F17/50 ,  G06T15/00

Abstract: 空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法，它涉及一种三维动态仿真方法，具体涉及一种空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法。本发明为了解决地面指挥控制人员和航天员不能直观的看到机械臂，给机械臂的运动控制带来麻烦的问题。本发明的具体步骤为：搭建实现环境；空间机械臂三维虚拟建模与显示；建立运动模型；基于摇杆控制器的机械臂运动仿真；机械臂柔性臂杆受力及变形实时渲染；机械臂末端运行轨迹的动态显示；辅助对接过程中的多视角交互式漫游；空间机械臂辅助对接过程的工程值及曲线显示。本发明用于计算机仿真模拟技术领域。

公开(公告)号：CN103870665B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201410138489.9

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  潘冬 ,  张玥 ,  许晓霞 ,  马超 ,  刘昊 ,  张瑞雄 ,  赵阳

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00

Abstract: 空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法，它涉及一种三维动态仿真方法，具体涉及一种空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法。本发明为了解决地面指挥控制人员和航天员不能直观的看到机械臂，给机械臂的运动控制带来麻烦的问题。本发明的具体步骤为：搭建实现环境；空间机械臂三维虚拟建模与显示；建立运动模型；基于摇杆控制器的机械臂运动仿真；机械臂柔性臂杆受力及变形实时渲染；机械臂末端运行轨迹的动态显示；辅助对接过程中的多视角交互式漫游；空间机械臂辅助对接过程的工程值及曲线显示。本发明用于计算机仿真模拟技术领域。