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公开(公告)号：CN113545814A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN109249382B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811131659.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种灵活调整伸长的大跨度变刚度驱动单元，包括：卷绕机构和与之相连的气动外翻机构，卷绕机构通过固定底板设置于安装平台上；卷绕机构包括：电机、固定框架、卷绕轴和压辊轴，其中：电机位于固定框架的外侧，卷绕轴与电机的输出轴相连，卷绕轴通过轴承设置于固定框架中，压辊轴通过轴承转动设置于固定框架的上侧。本发明通过充气的方式将原本折叠的末端执行器打开，完成工作任务后，将执行器的腔体折叠收回，精简了驱动单元的体积，并保证了大跨度的距离输出，通过传感器的信号反馈，实现输出距离可控，减少了安装成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112776957A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011632431.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有摆角顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括：二自由度协同装配架车以及三维活动设置于其上的摆角顺应机构，该摆角顺应机构包括：定平台、动平台和三个辅助分支，三个辅助分支的两端分别与动平台和定平台转动连接，动平台一端与定平台转动连接并实现两转一移三自由度的运动。本发明具有操作精度高，自动化程度高，运动范围大，每台架车都具有顺应能力、可装配部件及可适应装配环境广等优点，本发明中的架车单独每个架车均具有姿态顺应能力，可以根据船段的形状与尺寸规划不同的架车阵列，并协同控制所有架车，从而实现不同形状与尺寸船段的装配。
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公开(公告)号：CN111022415A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347025.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/10
Abstract: 本发明公开了一种模块化可折叠气动移动模组，涉及机器人机构学和气动元件领域，包括底部固定块、橡胶密封片、一号折叠气腔、气嘴、中部分隔块、二号折叠气腔、顶部固定块；所述底部固定块通过定位销或螺栓与操作台面固定，所述底部固定块通过螺栓与所述一号折叠气腔密封连接，所述一号折叠气腔通过螺栓与所述中部分隔块、所述二号折叠气腔密封连接，所述二号折叠气腔通过螺栓与所述顶部固定块密封连接；所述一号折叠气腔与所述二号折叠气腔通过串联构成可折叠气动移动模组。本发明只需控制供压大小，即可在实现移动副的同时，驱动气腔伴随伸缩，提高空间利用率，使气动元件在紧密场合也可得到应用，模块化的设计可以实现快速增减单元、调整行程。
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公开(公告)号：CN110814132A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000135B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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公开(公告)号：CN109909346A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910260464.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可转工作台的柔性翻边成形装置，包括：机器人滚压机构以及相对设置的活动胎模机构，其中：待成形薄板固定设置于活动胎模机构上，通过机器人滚压机构以预设路径进行滚压翻边。本装置通过机器人操纵滚轮对板料局部进行多道次滚压，逐步变形获得最终翻边零件，能够提供足够的力改善翻边件贴模的问题，本发明噪音小，零件成形质量稳定。
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公开(公告)号：CN109822285A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910112544.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种用于环形构件的一体式内撑装卡装置，包括中心悬臂机架，中心悬臂机架设置有用于支撑环形构件内壁的径向支撑机构、用于驱动径向支撑结构外撑运动的中心径向驱动机构、用于收缩或展开径向支撑机构的辅助支撑机构，中心径向驱动机构设置于中心悬臂机架末端并与径向支撑机构连接辅助支撑机构一端连接于中心悬臂机架上，另一端连接于径向支撑机构。本发明达到在一定阶段实现分步支撑，以现均匀外撑环形构件，同时利用校形块翻转机构使支撑平面与工艺平面同面，提高了支撑刚度，通过自动展开与收缩的一体式免拆卸方式，能使制造工艺的时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN109807857A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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公开(公告)号：CN107984202B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201711272922.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有精密调姿和螺钉拧紧功能的自动化装配装置，包括：通过一维活动机构设置于底座上的单向推动机构和螺钉拧紧装置以及至少一个通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构，其中：POGO柱机构上设有待装配零件并正对螺钉拧紧装置和固定零件。本发明具有调姿运动能力强、调姿运动精度高、螺栓拧紧效率高、全程自动化的优点，可实现零件的精确对接与螺栓紧固。本发明大幅降低了零件装配的难度和安全隐患，提高对接效率，满足装配工艺要求。
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