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公开(公告)号：CN103083783A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102716002A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226081.8
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN101933837B
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201010221156.4
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹轮之间的间隙适用于不同型号的导管。
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公开(公告)号：CN101933837A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010221156.4
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。
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公开(公告)号：CN119700305A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411598033.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手持式多自由度微创手术机器人，包括：钢丝绳连接的主端单元、末端单元以及联结机构；末端单元包括：夹钳、钳座、腕关节以及操纵杆，其中，钳座的前端与夹钳通过销轴相连，钳座的后端与腕关节通过螺栓固定，腕关节与操纵杆通过销轴相连；主端单元包括：驱动座、驱动轮、驱动杆、指环以及手柄，其中，驱动座与驱动杆通过销轴相连，驱动杆与驱动轮通过螺栓固定，驱动杆与指环通过螺栓固定，驱动座与手柄通过销轴相连；联结机构包括：拱形结构、导向轮，末端单元与拱形结构通过螺栓双向固定，主端单元与拱形结构通过销轴相连，导向轮用于缠绕钢丝绳。通过本发明能够实现体积小、操作简单的手持式多自由度微创手术机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118593296A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410681202.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼设备，包括：手背安装基座，用于穿戴在人体的手掌的背面；指关节机构，可转动地设置在手背安装基座上；指关节机构包括多个依次可转动连接的指节基座和第一驱动件，各指节基座用于穿戴于人体对应的手指关节上，第一驱动件与对应的指节基座传动连接，用于驱动其中至少一指节基座相对于其相邻的指节基座旋转；第二驱动件，与邻近手背安装基座的指节基座连接，用于驱动全部指节基座相对于手背安装基座旋转。整体结构紧凑，关节辅助幅度大、可完成各种动作姿态。本发明具有较高的自动化水平、较好的力量转移效率，可以进行高重复、高强度的康复训练、灵活的手部运动辅助。能够更好地满足手部运动功能障碍患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN118310438A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410360777.2
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种弯曲度传感器，包括：光源、柔性光芯和光敏元件；柔性光芯与所述光源的出光端连接，所述柔性光芯用于传导光，所述柔性光芯可弯曲，所述柔性光芯沿自身的长度的延伸方向设有多个散光结构，所述散光结构用于散失部分光；所述光敏元件的感光端与所述柔性光芯连接，所述光敏元件用于检测通光量。上述提供的弯曲度传感器，通过设置柔性光芯，提高了弯曲度传感器与柔性物体的贴合性，增强了人机交互的安全性，提高了弯曲度传感器的适用性，通过在柔性光芯上设置散光结构，柔性光芯弯曲时，利用通光量的变化得到弯曲度传感器的弯曲角度，提高了弯曲度传感器对弯曲角度的灵敏度。
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公开(公告)号：CN114734426B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210238585.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。
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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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公开(公告)号：CN117205042A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310912409.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供了一种手部康复装置，其包括手部外骨骼，该手部外骨骼包括至少一个手指外骨骼。该手指外骨骼包括：第一、第二、第三、第四连接件，以及第一弹性部件和第二弹性部件。各连接件分别包括两个通孔。第一弹性部件穿过第二、第三、第四连接件中相应的一个通孔并插入在第一连接件的一个通孔中，第二弹性部件穿过第二、第三、第四连接件中的另一个通孔并插入在第一连接件的另一个通孔中。第一弹性部件相对于第一连接件被固定，第二弹性部件相对于第一、第二、第三、第四连接件均被固定。沿着从第一连接件到第四连接件的方向，第一弹性部件与第二弹性部件之间的间隔逐渐增大。
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