公开(公告)号：CN101933837B

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201010221156.4

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王洪波 ,  谭民 ,  胡国清 ,  曾达幸 ,  程龙 ,  方唯一 ,  曲新凯 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  吉程 ,  谢晓亮 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹轮之间的间隙适用于不同型号的导管。

公开(公告)号：CN101933837A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010221156.4

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王洪波 ,  谭民 ,  胡国清 ,  曾达幸 ,  程龙 ,  方唯一 ,  曲新凯 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  吉程 ,  谢晓亮 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。

公开(公告)号：CN101879346B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。