公开(公告)号：CN101904771A

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN201010221159.8

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  谭民 ,  王洪波 ,  曾达幸 ,  胡国清 ,  程龙 ,  易新 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  谢晓亮 ,  吉程 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。

公开(公告)号：CN101933837B

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201010221156.4

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王洪波 ,  谭民 ,  胡国清 ,  曾达幸 ,  程龙 ,  方唯一 ,  曲新凯 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  吉程 ,  谢晓亮 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹轮之间的间隙适用于不同型号的导管。

公开(公告)号：CN101933837A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010221156.4

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  王洪波 ,  谭民 ,  胡国清 ,  曾达幸 ,  程龙 ,  方唯一 ,  曲新凯 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  吉程 ,  谢晓亮 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。

公开(公告)号：CN101904771B

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201010221159.8

申请日：2010-07-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  谭民 ,  王洪波 ,  曾达幸 ,  胡国清 ,  程龙 ,  易新 ,  郑晓倩 ,  杨雪 ,  谢晓亮 ,  吉程 ,  胡正伟 ,  齐政彦

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。