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公开(公告)号：CN116446869B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310437668.1
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自钻进硬质矿产长壁采矿机及开采方法，采矿机包括采矿机机身和截割装置，截割装置为两套，安装于采矿机机身两端。截割装置包括钻掘式滚筒和摇臂，钻进式滚筒安装在摇臂前端，摇臂后端通过滑动装置与采矿机机身可转动连接。钻掘式滚筒包括滚筒主体和钻进式截割头，钻进式截割头通过端盘与滚筒主体前部螺栓连接，滚筒主体表面螺旋式固定有螺旋叶片，在螺旋叶片上安装有正常截割的截齿I。在钻进式截割头上螺旋式固定有正切进刀的截齿II。钻掘式滚筒轴线与摇臂长度方向垂直。采矿机还包括调高装置，调高装置为调高油缸，调高油缸一端连接在滑动装置上，另一端连接在机体底部。本发明可以更稳定更高效地进行采矿作业。
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公开(公告)号：CN116971733B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227489.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本公开涉及土层或岩石的钻进领域，尤其涉及一种适用于复杂地质条件掘进的探注一体化机具及工艺。探注一体化机具包括：钻头、传扭接头、钻杆、剪切销、憋压球、注浆筛管和封孔器；钻头与传扭接头通过剪切销连接；传扭接头与钻杆连接；钻杆包括钻杆通孔；传扭接头包括接头通孔；钻头包括相连通的钻头孔道和钻头通水孔；钻头孔道与接头通孔相连通；钻头孔道内形成有缩口部；缩口部的内径小于憋压球的直径；憋压球能够依次沿钻杆通孔、接头通孔和钻头孔道，到达缩口部；在憋压球位于缩口部处的情况下，流经缩口部的水流被阻断；注浆筛管的直径小于钻杆通孔和接头通孔的内径。解决了因深部围岩异常破坏失稳造成灾害以及使掘进设备被迫停机的问题。
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公开(公告)号：CN115949422A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211723947.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，包括：掘进机构，用于对巷道掌子岩面进行掘进；支护机构，用于对完成掘进后的巷道围岩进行支护；多组设备小车，用于掘进机的巷道行走；输送机构，包括若干独立分布的输送单元，每组设备小车上均布置有一组输送单元，每组输送单元包括：倾斜输送段、水平输送段以及调节机构，水平输送段布置于倾斜输送段的尾端，调节机构铰接连接在倾斜输送段与水平输送段之间，用于调节倾斜输送段的倾斜角，以适应不同重量岩渣的输送要求。本发明的公开，破岩能力足、掘进效率高、巷道成型质量好、结构简单，能够在掘进机直角转弯或大倾角掘进时，保证岩渣的连续运输。
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公开(公告)号：CN114109380B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111438297.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于硬岩破碎的复合刀盘装置及其使用方法，装置包括PDC钻头体、液压伸缩装置、TBM刀盘、TBM刀体，所述TBM刀盘设置在TBM刀体端部，所述液压伸缩装置固定在TBM刀体内部，所述液压伸缩装置的伸缩端能够伸出到TBM刀盘外部，所述液压伸缩装置的伸缩端连接有PDC钻头体，结构紧凑，节省装置的布置空间，满足复杂地层破岩需求，扩大TBM刀盘作业范围，能够提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114909147A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210758185.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径的全断面掘进机，包括刀盘，刀盘的前端安装有前置刀盘，刀盘的后端连接有刀盘驱动装置，刀盘驱动装置的外部套设有推进机构，刀盘的后端通过推进机构连接有盾体，盾体内对应安装有支撑机构、管形带式输送机，盾体的后端对应连接有若干个运载车，运载车上安装有探测钻机、锚杆钻机，运载车内安装有直线带式输送机，直线带式输送机与管形带式输送机通过转弯运输托辊连接，推进机构包括整体呈Stewart平台X并联形式分布的12组铰接油缸，运载车底部安装有若干可横向移动的接地轮，本发明可以在小转弯半径内完成掘进与煤炭的输送，整机掘进效率与小转弯半径输送能力得到提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858161A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111254266.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生眼的轨道式搬运机器人及工作方法，搬运机器人包括移动机构、视觉引导机构、搬运机构、主控装置、轨道行走装置。移动机构包括底盘、麦克纳姆轮和驱动电机；麦克纳姆轮在驱动电机的驱动下带动底盘移动；视觉引导机构包括仿生眼和驱动装置；搬运机构包括机械臂、机械爪和舵机；机械臂和机械爪在舵机的驱动下抓取物品；主控装置包括PC计算机、底层控制器和主控制器；轨道行走装置包括铺设好的轨道路径和标志物图像。本发明采用视觉引导式的轨道搬运，搬运机器人可自主沿预定轨道完成对货物的搬运和摆放，相比于人工搬运以及固定式机器人搬运提高了作业效率，减轻工人劳动强度，降低作业成本，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN111520156A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010363286.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10 , E21D9/12 , E21F15/00 , E21F15/08 , E21F15/02 , E21C41/18 , E21F13/06 , B02C19/06 , C02F1/00
Abstract: 本发明公开了一种聚能射流破岩与流态化运载系统及方法，包括脉冲聚能射流掘进机、水石分离系统、石料破碎系统、石料泵送系统以及充填采煤液压支架，脉冲聚能射流掘进机包括脉冲聚能射流发生系统、装载部、转运部、行走部；本发明简单易实施，采用脉冲聚能射流掘进机破碎岩石，可以提高岩石破碎效率，降低粉尘量，采用流态化技术对水石混合物运载，提高岩石巷道掘进效率，将碎石直接输送至煤矿采空区充填，可以有效降低地面塌陷，降低采空区充填成本，提高煤矿巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN111520154A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010304632.2
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了硬岩巷道剥岩机及其施工工艺，该设备主要由剥岩机行走部、冲涨部、冲挖部、装载部构成；剥岩机的冲涨部主要由机械臂、冲孔臂、涨裂臂、冲孔钻具、液压涨裂装置、推送机构组成；冲涨部通过机械臂安装在剥岩机行走部的两侧；剥岩机行走部的前部设有装载部，装载部主要由大臂、大臂油缸、小臂、小臂油缸、挖斗、挖斗油缸组成；装载部的末端设有冲挖部，冲挖部由破碎锤、固定座、挖斗组成；冲挖部一方面可以对冲涨部作用过的岩体进行剥离脱落，另一方面还可以对剥落的较大岩体进行二次破碎，本发明对于成型效果要求较高的巷道，有着较好的剥岩效果，并且可对巷道轮廓进行修整，有利于后期巷道的喷浆施工作业。
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公开(公告)号：CN108223969B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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公开(公告)号：CN108150177B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711361138.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能硬岩巷道快速掘进装备，使用模块化系统的设计理念，将钻、冲、挖、运、锚、喷等工艺集成在一台机器上，通过快速更换工作机构，实现硬岩巷道掘进的所有工艺，达到硬岩巷道快速掘进的目的。上述多功能硬岩巷道快速掘进装备包括履带式行走机体、机械手臂模块、钻孔模块、铲斗模块、喷浆模块、冲击锤模块、工作台模块等。本发明的机械手臂模块与其他模块的快速连接机构与方法，能够快速有效地将各个工作机构模块安装到机械手臂上，从而进行所需的作业。本快速掘进装备主要适用于硬岩巷道和隧道的掘进工程，具有所需机器少、施工灵活、工作效率高的优点，降低工人劳动强度，提高施工的安全性。
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