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公开(公告)号：CN112754669B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202110069575.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的主动臂及手术机器人，涉及医疗器械技术领域，该手术机器人的主动臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、滑台组、第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构，第一支臂一端与第二支臂一端转动连接，第二支臂另一端与第三支臂一端转动连接，第一平行四边形连杆机构两端分别与第一支臂和第三支臂连接，第二平行四边形连杆机构一端与第二支臂连接；其中，第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构适于随第二支臂的摆动而变形，从而通过控制第二支臂摆动，从而在第三支臂连接有手术器械时，即可实现手术器械围绕远心点的摆动，进而实现精准灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN113855255B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111252568.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种升降旋转机构、机械臂及主从手术机器人，所述升降旋转机构包括固定座、回转筒、升降架、升降制动组件和连接座；所述回转筒与所述固定座转动连接，所述连接座与所述固定座连接且至少部分位于所述回转筒内，所述升降架沿上下方向滑动设置于所述回转筒内；所述升降制动组件包括拉绳、第一固定架和制动轮，所述制动轮设置于所述固定座处，所述拉绳分别与所述制动轮和所述第一固定架连接，所述第一固定架与所述升降架转动连接，且所述第一固定架与所述连接座沿上下方向滑动连接。该升降旋转机构的整体结构紧凑，安全性高，能够在手术机器人等精密程度要求高的场合使用，适用性广。
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公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
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公开(公告)号：CN110181499B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910626354.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构，它涉及医疗机器人技术领域。本发明为解决现有医疗机器人的主动端在完成任意方向的全方位动作时，要求加工及装配精度高，不便于生产，同时控制精度不准确的问题。本发明包括冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节，冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节分别绕自身的回转轴线旋转，冗余偏摆关节的回转轴线、俯仰关节的回转轴线、偏摆关节的回转轴线和回转关节的回转轴线汇交于一点。本发明用于医疗手术机器人。
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公开(公告)号：CN117301119A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311256669.2
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人被动行走机构，涉及手术机器人技术领域。手术机器人被动行走机构包括两个卷帘筒组件和同步带，两个卷帘筒组件沿立柱基座的滑动方向分布在立柱基座两侧，卷帘筒组件包括卷帘、滚筒和带轮，卷帘的一端缠绕在滚筒上，另一端与立柱基座连接，滚筒与支撑板转动连接，滚筒与支撑板之间均设置有带轮，带轮与滚筒同步转动设置，两个卷帘筒组件的带轮通过同步带传动连接。在外力撤销后，立柱基座可即刻停止，可避免立柱基座在弹力的作用下回复，实现立柱基座在所需位置处的稳定，进而提高手术机器人被动行走机构的使用稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115557448A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211285228.0
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种医疗检测用旋盖设备，包括旋盖壳体、旋盖夹套机构、光电传感器和扫码录入统计装置，所述旋盖壳体的前部装有所述旋盖夹套机构、所述光电传感器和所述扫码录入统计装置，所述扫码录入统计装置用于扫码录入待测试管信息、实时显示录入条码信息和试管加样位置并存储于电脑中、根据需要记录一定检测周期的旋盖次数和加样信息，所述旋盖夹套机构和所述光电传感器配套用于所述待测试管的自动控制开盖和自动控制关盖。本发明可在实现自动开关盖的同时既便于根据检测信息进行复查又能避免检测信息的遗漏和出错，且结构简单、成本造价低，具有较好地推广使用价值。
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公开(公告)号：CN111166468B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202010106609.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术电凝钩，包括电钩本体、控制机构、传动连接部、第一牵引绳索以及线筒，所述电钩本体与所述传动连接部连接，所述线筒上设置有导向轮机构，所述第一牵引绳索一端连接所述传动连接部，所述第一牵引绳索另一端绕过所述导向轮机构与所述控制机构的第一控制轮组件连接。本发明的有益效果：电钩本体基于传动连接部进行带动，而对于能够实现更好的驱动的导向轮机构能够根据实际情况尽量后置，即尽量远离电钩本体，以此，能够相应增加导向轮机构中导向轮的直径，从而提高绳索结构的使用寿命，导向轮机构的设置形式也能够避免在运行时对手术部位造成干扰，从而减少损伤，方便手术操作，将手术电凝钩器械的使用寿命整体提高。
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公开(公告)号：CN107928795B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201711421281.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种医疗手术机器人用主手控制夹，它涉及医疗器械技术领域。本发明解决了现有的手动微创手术在手术过程中存在感染的可能性大，准确性与精度低的问题；同时解决了现有的医疗手术机器人存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题。本发明的限位滑动机构设置在底座的两端，两个按压手柄安装在底座的两侧，两个按压手柄的两端分别与限位滑动机构铰接，旋转电位计卡装在底座的限位槽内，旋转电位计与齿轮齿条传动机构转动连接，上盖与底座的上端固接，齿轮齿条传动机构通过上盖与底座固定连接。本发明用于在微创医疗程序期间，有效地控制远程操作医疗系统的夹持动作，本发明结构简单，操作方便，信号输出稳定，同步精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN111658150B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202010589585.0
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种腹腔镜隔菌锁紧接口和腹腔镜手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括：腹腔镜接口装置，固定安装在滑台的安装孔内；腹腔镜锁紧旋钮，所述腹腔镜锁紧旋钮的下端孔适于与所述腹腔镜接口装置的端部连接；腹腔镜接口上盖，与所述腹腔镜锁紧旋钮的上端孔相适配连接；腹腔镜锁紧装置，安装在所述腹腔镜接口装置和所述腹腔镜接口上盖之间，并位于所述腹腔镜锁紧旋钮的中间孔内，所述腹腔镜锁紧装置用于实现对腹腔镜的锁紧与打开。本发明将无菌的腹腔镜通过隔菌锁紧接口固定在操作手臂上的滑台处，在实现腹腔镜与机器人操作手臂的随动情况下，使腹腔镜始终处于无菌状态。
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公开(公告)号：CN110522518B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201910947988.5
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人肘部装置包括基座以及用于与所述基座转动连接的旋转座，所述基座包括相对设置的第一连接外端和第二连接外端，且第一连接外端和所述第二连接外端之间设有空腔，所述空腔适于所述旋转座嵌入连接，且所述旋转座与所述第一连接外端的连接处设置第一传感器，所述旋转座与所述第二连接外端的连接处设置第二传感器。与现有技术比较，本发明所述腹腔镜手术机器人肘部装置能够实现基座与旋转座的相对转动，且结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，能够保证旋转座摆动位置的精确可靠，使腹腔镜手术机器人具有更高的稳定性及安全性。
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