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公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
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公开(公告)号：CN117629473A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311604466.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。本发明实施例的技术方案，通过对多层传动钢带在受力过程中的应力变化进行准确的检测，以更合理的拉力控制多层传动钢带张紧，避免钢带分层，从而延长钢带的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117436307A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311415194.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺栓结构件的选型方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取选用螺栓的螺栓参数以及至少两种预设螺栓结构件分别对应的硬件结构参数；根据螺栓参数和各硬件结构参数进行有限元仿真，确定载荷映射数据；根据装配零件承受的实际载荷和载荷映射数据，确定与选用螺栓匹配的目标螺栓结构件；其中，载荷映射数据表征螺栓参数下的各硬件结构参数与螺栓连接结构的仿真载荷之间的映射关系，螺栓连接结构为选用螺栓和预设螺栓结构件构成的连接结构。本发明实施例解决了螺栓结构件选型标准单一的问题，使得根据螺栓和选择的螺栓结构件装配得到的螺栓连接结构满足了载荷性能的要求，从而提高了螺栓连接结构的稳定性和使用安全性。
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公开(公告)号：CN116852419A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310929484.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
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公开(公告)号：CN116702490A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707123.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116432503A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478054.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节静刚度特性的仿真方法及系统，涉及机械臂关节静刚的有限元仿真分析技术领域，为解决现有的有限元分析方法针对机械臂关节的建模分析过程复杂，并且计算量大、效率低的问题。本发明采用有限元仿真进行实施，包括：构建机械臂关节结构模型，模型包括机械臂结构件、轴承及钢带；对轴承的静刚度进行仿真计算，构建衬套单元以简化代替轴承；在所述钢带上施加预紧力进行仿真计算，以模拟钢带实际预紧状态；将机械臂结构件、所述衬套单元和带预紧力的钢带进行装配得到关节验证模型，对机械臂关节静刚度进行仿真计算。本发明全面、准确的对机械臂关节静刚度进行建模分析，适用于多种有限元分析软件，设计合理。
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公开(公告)号：CN119184861A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411326871.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人运动轨迹确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取手术机器人的目标滑台位置和穿刺器组件的目标对接位置；基于目标滑台位置和目标对接位置，确定手术机器人的目标运动轨迹，以使手术机器人执行目标运动轨迹；基于手术机器人执行目标运动轨迹时的当前关节扭矩和预设关节扭矩阈值，确定手术机器人的当前运动状态；若当前运动状态为碰撞运动状态，则停止手术机器人的当前运动，并基于当前运动状态对应的当前滑台位置对目标滑台位置进行更新。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定手术机器人的目标运动轨迹，从而及时进行有效的轨迹调整。
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公开(公告)号：CN118058847B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116242599A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310477677.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂静刚度的测试方法及系统，属于机械度静刚度测试方法技术领域。为解决现有机械臂静刚度测试方法成本较高，方法相对繁琐，且耗时较长的问题。将机械臂固定在试验台上，关节处通过夹持件固定，参照仿真加载位置进行加载，用加载力除以加载前和初始读数和加载后的测量读数的差值，即可获得机械臂刚度。测试工装结构较为简单，仅包括试验台、夹持件和尺即可，成本较低，测试方法仅需将机械臂固定在试验台上进行多次加载测试，根据加载读数经过简单计算即可获得刚度值，操作简单，测量速度快；且相对于现有的机械臂测量方法来说，本方法便于布设，可随时随地进行测量，灵活性较高，便于进行对机械臂的粗测量，应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN119655893A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510077701.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种持件装置及手术机器人，该持件装置包括安装组件、弹性传动组件和主动传动组件；安装组件包括支撑架、固定架和安装套筒，支撑架可拆卸连接于机械臂；固定架设于支撑架上，安装套筒转动设于支撑架与固定架之间；腹腔镜能穿过固定架、安装套筒和支撑架，且可拆卸连接于安装套筒；安装套筒外设置有中心齿轮；弹性传动组件设于支撑架；弹性传动组件的驱动端弹性连接有扭转齿轮；主动传动组件设于支撑架；主动传动组件的驱动端连接有主动齿轮。该持件装置能够消除传动间隙，提高传动精度，进而提高了传动系统的稳定性，避免腹腔镜出现抖动或松脱，防止出现齿轮卡死而造成的安全隐患。
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