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公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
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公开(公告)号：CN118267109A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490831.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种主从异构手术机器人控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括获取手术机器人中主手端的末端的实时姿态和实时位置；根据实时姿态确定手术机器人中从手端的末端的目标姿态，根据实时位置确定从手端的末端的目标位置，其中，主手端和从手端的关节结构不同；根据目标姿态确定从手端的远端连续体的第一位置角的目标值，并根据目标位置确定从手端的近端平行四边形的第二位置角的目标值；基于第一位置角的目标值和第二位置角的目标值控制从手端进行移动。通过本发明，解决了相关技术中主从异构的手术机器人中主从控制精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN119772194A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411969704.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器学习的激光送丝工艺参数的控制方法及系统，属于激光送丝领域。为了解决现有激光送丝工艺需要人工修正工艺参数，效率低，且人工修正误差相对较大的问题。本发明通过测试不同激光功率、扫描速度和送丝速度得到的单轨道沉积物的珠高和珠宽，然后将数据集利用BP神经网络获得拟合模型，利用模型进行工艺加工。利用工艺参数数据样本，可以较好地通过工艺参数预测沉积物地珠高和珠宽，以及通过需要的珠宽和珠高来反向预测所需的工艺参数，因此可以减低工艺人员因实时观察熔池判断有误而出现的层积物形状偏差，也可以实现对设备数据进行挖掘分析,并赋予设备智能化处理工艺过程的能力，降低了工艺过程对工艺人员的专业要求。
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公开(公告)号：CN114991989B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210815633.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三元矢量喷管机构，涉及涡喷或者涡扇发动机动力控制领域，其为了解决现有技术中没有提供专门适用于小型涡喷发动机或涡扇发动机的三元矢量喷管的技术空缺的问题。技术要点：三元矢量喷管机构的矢量喷管执行机构包括挡板联动限位机构以及数量一致的一组外挡板、一组内挡板；挡板联动限位机构设置在由所述一组外挡板和一组内挡板相间周向布置围合形成的筒体外表面上，相邻的外挡板和内挡板搭接在一起时保证气流的聚拢；同时每个外挡板、每个内挡板均能实现开合和偏摆两个自由度的运动；三个舵机旋转驱动三个连杆同时运动，从而带动方向控制环转动，方向控制环的运动通过连接板传动到挡板，从而控制挡板的偏转，实现矢量喷管的转向和开合。
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公开(公告)号：CN119579894A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411656886.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/26 , G06T7/73 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 腔镜图像下手术机器人器械的语义分割与位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉领域。本发明是为了解决现有的手术机器人器械的语义分割与位姿估计方法存在误差率较大，实时性及泛化性较差，且较少考虑时序信息的约束作用，难以满足精确手术操作的需求等问题。技术要点：骨干网络用于提取内窥镜原始图像的多尺度信息，特征编码模块从骨干网络中提取的特征中聚合出经过编码的特征，包含图像在不同抽象级别的图像局部特征信息；语义分割解码器用于从图像特征图中生成分割图像，分割图像为位姿估计解码器提供隐式几何约束；位姿估计解码器基于语义分割结果提供的几何约束，从特征图中回归出手术器械的腕部、杆部相对摄像机的位置和姿态参数，及器械末端的开合角度；使用时间序列模块，构建时序数据缓存队列用于连续帧分析，降低帧间抖动，提高位姿估计与末端开合角度估计算法的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119385616A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411878294.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关节运动，使得夹持钳在空间到达指定角度，实现夹持钳张开或者闭合，在微型手术器械末端实现3个自由度的手术操作，即俯仰动作、偏转动作和开合动作，当微器械末端的夹持钳与外部其他物体发生力的作用时，微型三维力传感器内部产生应变，通过解算可以得到此时的作用力的大小和方向，这样满足了微创手术中微器械的末端灵活操作和接触力反馈的需求。
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公开(公告)号：CN118285908B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410396510.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性，自由度和柔性负载能力较低，不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼；末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上，外骨骼套装在内骨骼的外部，外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起，驱动线穿过多个骨架，驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
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公开(公告)号：CN118278128A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410461964.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/08 , G06F119/06
Abstract: 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日常行走速度习惯等数据；根据所选定的转子构型，确定设备的助力输出模型；设定最终助力效果优化目标、设备能耗优化目标以及设备工作空间优化目标；确定电机性能参数；设定设备安全性约束以及伺服电机性能约束；优化计算；根据实际设计需求调节优化计算结果，并开展转子动力学仿真分析，保证设备的运行稳定性；获得最终优化后的设计参数，进行设备的结构设计。本发明用于多目标优化设计。
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公开(公告)号：CN117445009A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311699700.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种铝合金零件焊接边阳极氧化层机器人自动打磨系统及方法，包括机器人、打磨工具、转台、柔性工装、相机传感器、机器人控制系统、工控机系统、PLC控制器。打磨工具安装于工具架上，相机传感器安装于机器人末端，柔性工装安装于转台上；相机传感器扫描铝合金零件焊接边轮廓，通过工控机系统生成机器人运动轨迹，并发送给机器人控制系统；PLC控制器发送指令给机器人控制系统，控制机器人抓取打磨工具并按运动轨迹进行自动打磨。本发明实现了对铝合金零件焊接边阳极氧化层的双面同步自动打磨，解决了人工打磨效率低、质量一致性差、粉尘危害等问题，可满足不同尺寸、不同形状工件的生产需求，提高了制造效率和柔性化水平。
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公开(公告)号：CN117398270A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311529130.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的支撑固定支架的一端刚性连接在穿戴者的鞋底处，支撑固定支架的另一端向上倾斜位于穿戴者脚趾上方，一号飞轮模块和二号飞轮模块与穿戴者矢状轴呈45°夹角的方式排列安装于支撑固定架的另一端上，且一号飞轮模块和二号飞轮模块均在支撑固定架上沿垂直轴自由转动，飞轮框架驱动模块安装在支撑固定支架上并靠近一号飞轮模块，且飞轮框架驱动模块为一号飞轮模块提供沿垂直轴自由转动的动力,一号飞轮模块将自由转动的动力传递给二号飞轮模块。本发明用于踝关节助力。
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