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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
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公开(公告)号：CN118267109A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490831.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种主从异构手术机器人控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括获取手术机器人中主手端的末端的实时姿态和实时位置；根据实时姿态确定手术机器人中从手端的末端的目标姿态，根据实时位置确定从手端的末端的目标位置，其中，主手端和从手端的关节结构不同；根据目标姿态确定从手端的远端连续体的第一位置角的目标值，并根据目标位置确定从手端的近端平行四边形的第二位置角的目标值；基于第一位置角的目标值和第二位置角的目标值控制从手端进行移动。通过本发明，解决了相关技术中主从异构的手术机器人中主从控制精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN118285908B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410396510.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性，自由度和柔性负载能力较低，不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼；末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上，外骨骼套装在内骨骼的外部，外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起，驱动线穿过多个骨架，驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
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公开(公告)号：CN118285908A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410396510.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性，自由度和柔性负载能力较低，不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼；末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上，外骨骼套装在内骨骼的外部，外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起，驱动线穿过多个骨架，驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
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公开(公告)号：CN117400262A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311646574.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种面向贮箱筒段零件的机器人自动钻孔系统，它涉及一种自动钻孔系统。本发明为了解决现有的铆接钻孔加工方式操作复杂、对操作人员要求高，而且存在无法适用于多种规格筒段零件加工的问题。本发明的筒段柔性工装安装在转台上，多个标定块以环形阵列的方式安装在筒段柔性工装上，贮箱筒段零件安装在筒段柔性工装上；线激光扫描设备安装在ABB机器人末端；线激光扫描设备划过筒段柔性工装上的标定块外表面，获取标定块的三维坐标系，传输给工控系统计算，PLC控制系统接受命令，并获取线激光扫描设备的数据结果进行计算，得到机器人钻削加工轨迹并发送给机器人控制系统，末端钻削执行器与PLC控制系统电性连接。本发明用于筒段零件钻孔。
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