公开(公告)号：CN119714655A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411878286.3

申请日：2024-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高永卓 ,  张宇昕 ,  董为 ,  东辉

IPC: G01L5/16 ,  G01L1/24

Abstract: 本发明公开了一种FBG微型梁式三维力传感器，涉及机器人辅助微创手术用器械传感设备的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感设备存在弊端的问题，本发明中，本体的两端分别与手术器具和手术器械连接，用于连接手术器具和手术器械的线路及部件位于本体内，多个光纤均与本体的内壁通过粘合剂粘接，每一个光纤的一端和上槽口的内壁连接，该光纤的另一端和手术器械连接，结构紧凑，可以集成于微创手术器械的末端；当上槽口和下槽口出现相对的作用力时，会引发压力梁区和剪力梁区所粘接的光纤的FBG栅区变形，其中的两部分FBG栅区根据当前的应变产生相应的中心波长偏移，使用FBG解调仪可以读出相应的变化量，进而得到所受到的外力的大小。

公开(公告)号：CN119385616A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411878294.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张宇昕 ,  高永卓 ,  董为 ,  东辉

IPC: A61B17/00 ,  A61B17/29 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关节运动，使得夹持钳在空间到达指定角度，实现夹持钳张开或者闭合，在微型手术器械末端实现3个自由度的手术操作，即俯仰动作、偏转动作和开合动作，当微器械末端的夹持钳与外部其他物体发生力的作用时，微型三维力传感器内部产生应变，通过解算可以得到此时的作用力的大小和方向，这样满足了微创手术中微器械的末端灵活操作和接触力反馈的需求。