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公开(公告)号：CN118946494A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202380031783.7
申请日：2023-04-03
申请人： 株式会社电装
摘要： 转向控制装置在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91‑94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向。转向致动器控制部(601‑604)与使各车轮转向的多个转向致动器(71‑74)对应地设置，并以使转向致动器(71‑74)所输出的转向角成为所希望的值的方式控制驱动电流。反作用力致动器控制部(56)在线控转向系统的操舵机构中控制反作用力致动器(57)的驱动。转向致动器控制部(601‑604)和反作用力致动器控制部(56)对驱动限制信息进行通信，基于驱动限制信息来限制转向致动器(71‑74)和反作用力致动器(57)的驱动。
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公开(公告)号：CN118810908A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410945803.8
申请日：2024-07-15
申请人： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取第一模型；获取基于输出关系和调整关系得到的训练数据，根据训练数据得到第二模型；其中，第二模型基于横摆力矩、滑移率和质心位移作为状态变量，将车辆转向时的输出扭矩作为动作变量，以及将扭矩变化率作为损失函数训练得到；根据第二模型生成扭矩控制策略。在基于第一模型所指示的输出关系以及调整关系对原地转向过程中的车辆状态参数进行闭环控制的同时，使得基于前述闭环控制得到的车辆在转向时的输出扭矩能够尽量平滑输出，进而防止扭矩输出波动大导致车辆出现抖动。
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公开(公告)号：CN114000456B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111347479.2
申请日：2021-11-15
申请人： 安徽爱瑞特新能源专用汽车股份有限公司
摘要： 本发明属于垃圾清扫技术领域，具体涉及一种电动四轮转向扫洗吸一体车。本发明的吸耙总成包括主耙架；前置胶条和后置胶条分别构成主耙架的两条长边，并与构成主耙架的两条短边的侧部支架，主耙架的围合空间构成吸耙腔体；吸耙腔体内布置负压吸污口，并通过内腔导向胶条将污液导入负压吸污口处，且该内腔导向胶条将吸耙腔体分隔形成位于前方的负压腔和位于后方的后清扫空间；后清扫空间处布置后置排冲杆；内部导向胶条与地面间存有可供后清扫空间处污水进入负压腔的后置间隙，且前置胶条与路面间存有可供前方污水进入所述负压腔的前置间隙。本发明能显著提升对路面污水的负压吸取效率，并具备构造紧凑合理且使用灵活方便的优点。
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公开(公告)号：CN117698874A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211105032.9
申请日：2022-09-09
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
发明人： 刘叶青
摘要： 本申请涉及一种多自由度驱动轮及移动平台。多自由度驱动轮包括转向机构、偏心机构和转轮机构，转向机构包括绕第一方向转动的第一驱动件；偏心机构连接于所述第一驱动件并随所述第一驱动件绕所述第一方向转动；所述偏心机构包括绕第二方向转动的第二驱动件；转轮机构，连接于所述第二驱动件，所述转轮机构包括连接件以及固定于所述连接件上的第三驱动件和转动连接于所述连接件上的转轮组件；其中所述连接件远离所述转轮组件的一端连接于所述第二驱动件并随所述第二驱动件转动，所述第三驱动件用于驱动所述转轮组件转动。通过上述方式，使多自由度驱动轮实现多自由度运动的同时，减小转轮组件的转动惯量，使得多自由度驱动轮的控制更加灵敏。
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公开(公告)号：CN117465550A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210848520.2
申请日：2022-07-19
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D9/00
摘要： 本发明公开一种车辆及其辅助转向控制系统、辅助转向控制方法，其中，所述车辆配置有电子机械制动卡钳，所述辅助转向控制方法包括：信息获取步骤，获取所述车辆的转向角度和车速；转角判断步骤，判断所述转向角度是否大于设定转角，若是，执行下述车速判断步骤；车速判断步骤，包括：第一判断子步骤，判断所述车速是否小于或者等于高速阈值，若是，执行下述实施步骤；实施步骤，控制转弯内侧后轮和/或转弯外侧前轮的所述电子机械制动卡钳实施夹紧。上述辅助转向控制方法可以降低车辆的转弯半径，以提高车辆的可操控性。
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公开(公告)号：CN113165692B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201980072937.0
申请日：2019-09-09
申请人： 舍弗勒技术股份两合公司
发明人： 本杰明·乌波利特-戈巴滕科 , 曼弗雷德·克劳斯 , 克里斯蒂安·哈科特 , 西蒙·默斯曼 , 安德里亚斯·沃尔纳
摘要： 本发明涉及一种机动车(10)，具体涉及一种自主驾驶机动车，包括一个转向系统(28，30)，可由该转向系统(28，30)转向的多个车轮(18,20)，以及所述车轮(18，20)的轮罩(24,26)。根据本发明，转向系统(28,30)设计为：在以小于或等于由相应轮罩(24,26)的形状确定的相关最大限制角αg的转向角α向左或向右联合转向的情况下，以同一方向转向相关轮对的转向轮(18,20)；在以大于限制角αg的转向角α向左或向右转向的情况下，以相反方向转向相关轮对的转向轮(18,20)。本发明进一步涉及用于转向这种机动车(10)的一种相应方法以及实施该方法的一种计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN107444516B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710616953.4
申请日：2017-07-26
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，属于机器人技术领域。本发明包括车架、位于四角的车轮组、车架两侧提供电能的蓄电池组、车架中部的转向电机、转向支撑座、转向齿轮、转向导轨、转向丝杆、转向导杆、转向拉杆。转向电机的输出端与转向齿轮Ⅰ连接、转向齿轮Ⅱ与转向齿轮Ⅰ齿合、转向齿轮Ⅰ转向齿轮Ⅱ分别与转向丝杆连接、转向丝杆通过与它齿合的转向导杆驱动转向拉杆从而驱动与转向拉杆连接的车轮组使四个车轮组同时发生转动并实现360度原地任意角度转动，零转向半径转向灵活方便适用性强，满足多种转向需求。
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公开(公告)号：CN115991239A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111505653.1
申请日：2021-12-10
申请人： 操纵技术IP控股公司 , 大陆汽车系统公司
摘要： 使用制动‑转向时的纵向叠加。多个说明性变型可以包括可以管理车辆中的扭矩叠加场景的一种系统，其中制动器和推进系统提供横向和纵向移动命令，并且存在从驾驶员或自动驾驶系统请求的纵向加速度的改变。该系统可以管理驾驶员制动输入和制动‑转向制动输入，以维持制动‑转向功能，同时还如驾驶员请求的那样施加足够的制动。
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公开(公告)号：CN115946764A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211659297.3
申请日：2022-12-22
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D3/12 , B62D9/00 , H02K9/04 , B01D29/56 , B01D29/96 , F16N7/38 , F16N39/06 , F16N39/02
摘要： 本发明涉及半挂车后轮转向技术领域，具体是一种高载荷后桥协同转向稳定装置，包括车架、安装板、润滑箱、调节板、调节齿条、固定板、调节电机、调节齿轮、开合检修组件、润滑组件、两个转向组件和两个散热组件，所述开合检修组件安装在润滑箱的顶端，所述润滑组件安装在车架的内部，并且润滑组件与润滑箱的内部相连通，两个所述转向组件对称设置在车架的外壁上，两个所述散热组件对称设置在固定板的顶部，本发明润滑箱内充满润滑油来确保调节齿轮与调节齿条之间的润滑，减小调节齿轮与调节齿条的磨损，两个散热组件工作对调节电机工作散发的热量进行快速散热，防止热量聚集在车架的内部。
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