公开(公告)号：CN118574765A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202380017375.6

申请日：2023-01-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 立入泉树 ,  铃木雄大

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/15 ,  B62D113/00

Abstract: 车辆行驶控制装置(10)控制下述的车辆(100、105)的行驶：三轮以上的所有的轮胎(91‑94)都能够转向，且转向电动机(71‑76)根据目标轮胎角而输出的转向扭矩经由扭矩传递装置(81‑86)传递至各轮胎，各轮胎被转向。移动方向指示部(11)指示横向移动或斜向移动的方向。目标轮胎角计算控制部(12)基于移动方向指示部(11)的移动方向指示值计算并指示各轮胎的目标轮胎角。协调轮胎角计算部(13)基于轮胎角传感器(61‑64)检测出的各轮胎的当前轮胎角计算使各轮胎的移动方向协调的协调轮胎角。目标轮胎角计算控制部(12)将基于移动方向指示值计算的目标轮胎角修正为接近于协调轮胎角，并将修正后的目标轮胎角指示给转向电动机(71‑74)。

公开(公告)号：CN116568589A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202180071582.0

申请日：2021-10-13

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 立入泉树 ,  铃木雄大 ,  铃木崇志 ,  高岛亨 ,  小寺隆志

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及转向装置，在转向操纵机构与转向机构机械地分离的线控转向系统(90)的车辆中使轮胎(99)转向，该转向装置具备包含转向致动器(88)以及转向角控制装置(85)的转向单元(80)。转向致动器(88)按照被指示的转向角使轮胎(99)转向。转向角控制装置(85)计算与输入的转向操纵角(θr)信号相应的转向角指令值(θ*t)，基于该转向角指令值生成驱动转向致动器(88)的信号。转向角控制装置(85)进行限制，使得转向角速度的绝对值为根据规定的参数设定的转向角速度限制值(ωt_lim)以下。

公开(公告)号：CN118829580A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202380025551.0

申请日：2023-03-02

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 铃木雄大 ,  仓光修司 ,  佐藤孝文

IPC: B62D7/15 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 转向装置(801、802)在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91‑94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮(91‑94)的转向角。车辆动作决定部(65)基于车辆状态决定包括行进转弯模式、非行进转弯模式、横向移动模式的车辆动作模式。转弯中心坐标决定部(66)基于由车辆动作决定部(65)决定的车辆动作模式来决定车辆(100)的转弯中心(C)的坐标。转向角计算部(67、671‑674)基于由转弯中心坐标决定部(66)决定的转弯中心(C)的坐标来计算各车轮(91‑94)的转向角指令值。转向致动器(71‑74)与各车轮(91‑94)对应地设置，根据转向角计算部(67、671‑674)计算出的转向角指令值来使各车轮(91‑94)转向。

公开(公告)号：CN118946494A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202380031783.7

申请日：2023-04-03

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 佐藤孝文 ,  仓光修司 ,  铃木雄大

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D9/00

Abstract: 转向控制装置在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91‑94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向。转向致动器控制部(601‑604)与使各车轮转向的多个转向致动器(71‑74)对应地设置，并以使转向致动器(71‑74)所输出的转向角成为所希望的值的方式控制驱动电流。反作用力致动器控制部(56)在线控转向系统的操舵机构中控制反作用力致动器(57)的驱动。转向致动器控制部(601‑604)和反作用力致动器控制部(56)对驱动限制信息进行通信，基于驱动限制信息来限制转向致动器(71‑74)和反作用力致动器(57)的驱动。

公开(公告)号：CN118891185A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202380027602.3

申请日：2023-03-10

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 佐藤孝文 ,  仓光修司 ,  铃木雄大

IPC: B62D7/15

Abstract: 转向控制装置在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91‑94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向。转向致动器控制部(601‑604)与使各车轮转向的多个转向致动器(71‑74)对应地设置，并以使转向致动器(71‑74)所输出的转向角成为所希望的值的方式控制驱动电流。将与各车轮对应的转向致动器与转向致动器控制部的组表示为单元。多个转向致动器控制部(601‑604)相互将作为与转向致动器(71‑74)的驱动限制相关的信息的驱动限制信息进行通信，基于本单元和其他单元的驱动限制信息来限制本单元的转向致动器的驱动。

公开(公告)号：CN119421836A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202380049899.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 佐藤孝文 ,  铃木雄大

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D7/14 ,  B62D7/15 ,  B62D101/00

Abstract: 转向控制装置(50)的最终操舵指令值生成部(55)基于线控转向系统的操舵机构(95)所输出的操舵角信号(θst)或自动驾驶的操舵指令装置(96)所输出的操舵指令值(St*)生成最终操舵指令值(St**)。转向角指令值计算部(56)计算各车轮(91－94)的转向角指令值(θ1*－θ4*)。多个转向促动器控制部(601－604)控制向转向促动器通电的驱动电流，以使转向促动器(71－74)所输出的转向角追随转向角指令值(θ1*－θ4*)。转向角指令值计算部(56)基于最终操舵指令值(St**)和车速(V)，以车速(V)越高就越对最终操舵指令值(St**)抑制转向的方式计算各车轮(91－94)的转向角指令值(θ1*－θ4*)。

公开(公告)号：CN118302346A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202280074786.4

申请日：2022-11-08

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 立入泉树 ,  铃木雄大

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00 ,  B60W40/02 ,  B60W50/14 ,  B62D6/00

Abstract: 车辆行驶控制装置(10)在三轮以上的轮胎(91‑94)能够独立转向的独立转向车辆(100)中控制车辆(100)的行驶。转弯指示部(11)指示通常行驶中的转弯。原地转弯指示部(12)通过目标指示值指示在车辆的转向时以任意一个轮胎为转弯中心驱动其他轮胎的原地转弯。转向角控制部(15)和制动驱动力控制部(16)从车辆特性存储装置(20)取得车辆特性。根据从原地转弯指示部(12)指示的原地转弯的中心，转向角控制部(15)使各轮胎(91‑94)个别地转向，制动驱动力控制部(16)个别地对各轮胎(91‑94)进行制动驱动。转向角控制部(15)和制动驱动力控制部(16)根据目标指示值计算出各轮胎的转向角和驱动方向，使车辆原地转弯。

公开(公告)号：CN117042989A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202280023803.1

申请日：2022-03-15

Applicant: 株式会社户田赛车 ,  株式会社电装

Inventor： 户田幸夫 ,  铃木雄大

IPC: B60G3/02

Abstract: 本发明的车轮模块(10)用于包含两个以上能够独立地转向的独立转向轮的车辆(90)，构成独立转向轮。车轮模块(10)具备：轮胎(2)；转向部(3)，输出使轮胎(2)转向的转向力；驱动部(5)，输出驱动轮胎(2)的驱动力；制动部(6)，输出对轮胎(2)进行制动的制动力；以及悬挂机构(7)。悬挂机构(7)由上端侧支点(SU)以及下端侧支点(SL)支承，对从路面传递的振动或者冲击进行缓冲。将通过轮胎(2)的径向的中心以及宽度方向的中心的天地方向的虚拟直线定义为“轮胎中心轴(Zt)”。在从轮胎(2)的侧面观察时，悬挂机构(7)的下端侧支点(SL)配置于远离轮胎中心轴(Zt)的位置。