本申请涉及一种多自由度驱动轮及移动平台。多自由度驱动轮包括转向机构、偏心机构和转轮机构，转向机构包括绕第一方向转动的第一驱动件；偏心机构连接于所述第一驱动件并随所述第一驱动件绕所述第一方向转动；所述偏心机构包括绕第二方向转动的第二驱动件；转轮机构，连接于所述第二驱动件，所述转轮机构包括连接件以及固定于所述连接件上的第三驱动件和转动连接于所述连接件上的转轮组件；其中所述连接件远离所述转轮组件的一端连接于所述第二驱动件并随所述第二驱动件转动，所述第三驱动件用于驱动所述转轮组件转动。通过上述方式，使多自由度驱动轮实现多自由度运动的同时，减小转轮组件的转动惯量，使得多自由度驱动轮的控制更加灵敏。