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公开(公告)号：CN108551116B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810352136.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了高压直流输电线磁力机器人驱动力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内驱动线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人沿高压输电线方向的加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器的检测，调控所述驱动线圈中的电流，进而控制机器人的驱动力，使其按照预定的状态运动。保证了磁力驱动机器人可稳定通过输电线路上遇到的各种障碍物，且当高压输电线的坡度发生变化时，可控制磁力机器人驱动力的大小和方向，自主完成磁力驱动机器人加速、减速和匀速运动的控制需求。
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公开(公告)号：CN110397714A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910462647.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 湖北工业大学
Inventor： 王君 , 陈智龙 , 丁坤龙 , 何红秀 , 李书廷 , 李文涛 , 程群超 , 秦争争 , 冯康瑞 , 姜天翔 , 汪泉 , 赵大兴 , 杨智勇 , 孙金风 , 游颖 , 任军 , 魏琼
Abstract: 本发明公开了基于给定相对曲率的齿轮共轭齿廓设计方法，对于接触齿轮廓之间的任何给定的相对曲率，可以先将其转化为经典的三体系统，在辅助体上选取一生成点。然后，保证三体的瞬心处于重合状态，在辅助体上的生成点将以设定的相对曲率追踪并得到其他两齿轮啮合时产生的完全共轭齿廓。由于曲线的相对曲率会直接影响到齿轮齿廓间的接触应力，故如果将共轭曲线用作齿轮的齿形，相对曲率将成为决定赫兹接触应力的基本几何性质。由于如何合成具有所需相对曲率的齿廓对于发现低接触应力齿廓来说至关重要，本设计方法因此而产生。采用本设计方法，可设计出给定相对曲率及啮合压力角的共轭曲线，简易方便，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN108555910B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810352135.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内旋转线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动角度；加速度传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器传感器的检测，控制所述旋转线圈电流的大小，进而控制平衡力矩，使机器人处于竖直向下状态。本公开通过对旋转线圈的电流进行调节，控制平衡横风力矩，保证磁力机器人在巡航过程中处于稳定的姿态。
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公开(公告)号：CN110834096A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911171395.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种金属粉末3D打印设备，包括机架、激光成型系统、激光烧结系统和平台升降系统；激光成型系统包括成型底板、成型中板、成型上板、成型腔、预热腔、预热装置和铺粉装置，所述成型腔和预热腔并列安装在成型上板和成型底板之间，并且成型腔和预热腔的顶部开口与成型上板顶部相平，成型腔和预热腔内均设有活塞和驱动活塞上下运动的动力装置，预热装置设于预热腔上方的成型外壳上，用于对预热腔内的金属粉末进行预热，铺粉装置设于成型外壳上，用于将预热腔内金属粉末均匀铺洒在成型腔内，激光烧结系统安装于成型腔上方的机架上，用于对成型腔内粉末烧结成型。本发明结构紧凑，烧结过程中效率高，烧结温度均衡，产品质量均一性好。
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公开(公告)号：CN106863356B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710108289.2
申请日：2017-02-27
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B25J19/00 , F15B11/028 , F15B11/16 , F15B13/08 , F15B21/02
Abstract: 本发明公开了一种恒力输出执行器，包括至少四个自动调整气缸、柱身、顶盖和底盖以及控制器，通过每个自动调整气缸输出压力自动调节实现执行器输出恒定的压力，所述自动调整气缸包括供气管道、两个电磁阀和三个气缸，第一气缸设于第二气缸上方，第一气缸内设有两个活塞，其中上部活塞设有与之相连的推杆，下部活塞与第二气缸内的活塞通过刚性连杆固定相连，第三气缸的顶部与第一气缸下部通过管道相连，第一气缸和第二气缸及第三气缸之间部分充满液压油，每一个气缸顶部和底部均设有一个气口，所述四个气口分别通过两个电磁阀与供气管道相连，本发明与机器人配合使用能使磨轮和不规则工件始终保持恒力接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108494289A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810353648.5
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内悬浮线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人在垂直高压输电线切线方向的加速度；距离检测传感器，用于检测位于避障臂的线缆保护套内的高压输电线与保护套中心轴线的距离；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器、加速度传感器和距离检测传感器的检测，控制所述悬浮线圈电流的大小，使机器人在高压输电线上处于平稳悬浮状态。本公开保证机器人稳定通过输电线上遇到的各种障碍结构，即使高压输电线的坡度发生变化时，也可对悬浮力进行有效控制，使机器人始终处于悬浮状态。
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公开(公告)号：CN108398879B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810099223.6
申请日：2018-01-31
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种气动位置伺服系统自适应摩擦补偿控制方法，该方法综合分析气动位置伺服系统中摩擦力的非线性及不确定性并结合LuGre摩擦模型，之后在LuGre摩擦部分参数不确定的情况下，采用双观测器预估摩擦力状态因子，对气动位置伺服系统进行摩擦补偿控制。本发明方法改善了起步阶段的动态滞后现象，减少了低速工况下爬行及高速工况下的粘滑振荡现象，提高了系统的响应速度及跟踪精度。
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公开(公告)号：CN108943726B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811093141.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B29C64/386 , B29C64/20 , B33Y50/00 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开的一种桌面式3D打印机的调平装置及调平方法，包括打印机机架、固定平台、打印平台、升降装置、激光测距装置及控制器，所述激光测距装置包括激光器、透光镜和光栅副，本发明所述的桌面式3D打印机通过控制器控制激光器发出激光，通过透光镜反射到光栅副上，使得光栅副上形成亮暗交替的莫尔条纹，并由光电元件测得实际光栅副上莫尔条纹中心点与理论调平莫尔条纹中心点之间的位移并反馈给控制器，进而控制升降装置调整打印平台的偏移量，实现桌面式3D打印机打印平台水平方向的调平，为提高桌面式3D打印机成型精度的打印提供了支持，且进一步提高桌面式3D打印机的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107552789B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710835498.7
申请日：2017-09-15
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种选择性激光烧结技术的粉末预热装置及选择加热控制方法，该装置包括成型缸和加热板，成型缸正上方设有辐射加热装置，辐射加热装置通过第一升降装置安装成型缸的缸体上，所述辐射加热装置包括固定横杆、支撑板、发热灯管和多个扇形反光板拼接组成锥形的反光罩，首先通过加热板和发热灯管一起快速给固体粉末加热升温，然后通过第一升降装置调节发热灯管距离慢速加热升温，之后通过第二升降装置调节扇形反光板的角度，来对固体粉末局部温度不均加热调整直至烧结温度烧结，本发明温度控制精确，不会存在局部过热或者局部温升不到的问题，采用本发明装置烧结的工件结构均匀，各处力学性能均一，稳定性好，具有较大推广应用价值。
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公开(公告)号：CN108555910A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810352135.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内旋转线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动角度；加速度传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器传感器的检测，控制所述旋转线圈电流的大小，进而控制平衡力矩，使机器人处于竖直向下状态。本公开通过对旋转线圈的电流进行调节，控制平衡横风力矩，保证磁力机器人在巡航过程中处于稳定的姿态。
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